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N.F. 2007

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無線操縦ロボットKONOMARU(左下)  イライラ棒(右上)


今年もNFが終わりました。
といっても、もう2週間以上前ですが。。。

連日多くの方々が来てくださいました。
訪れて下さったみなさん、本当にありがとうございました。

イライラ棒には子供達が何度も敗れ、何度も挑戦する。
調整中だったり動かなくなってしまったロボットがある。
動き続けるロボットとともに、働き続ける製作者がいる。

そんな感じの、例年通りの楽しい11月祭でした。

機械研は普段はロボコンに出場し、得点などを競っていますが、
NFには人を楽しませるための「ものづくり」というまた違った楽しさがあります。
また、普段あまりお見せする機会がないロボットやロボコンの紹介ができる
数少ないチャンスでもあります。

もし今年、機械研のブースに来られなかった方々、
来年も出展する予定ですので足を運んでみてください。
お待ちしています。

(mu)

マイクロマウス全日本大会に参加

とりあえず楽しかった.

エキスパートの決勝は3年目.今年はゴールまでたどり着けなかった.
センサ回路を改良する必要がありそう.結局決勝の明るさには対応できなかったとはいえ,試作をして作った回路なので何が起こっているかは把握できている.

大会に出て3年というのもあってすっきりしたプログラムになってきたし,DCモータの制御もできる.センサから位置推定する方法や姿勢制御もかなりできてきた.

これらを活かして来年も大幅な進歩を.

調整中

マイクロマウス全日本大会に向けて詰めをしています.
不安要素は,
・斜め上からの強烈な照明に対処できるか
・探索終盤にスリップがおこらないか
・壁切れを正しくよめるか
など.現地で短時間で適切な調整ができるかがポイントかな.

今年はなんだかスリップがこわくてパラメータを上げる気がしない.
現地での挙動を見てからパラメータは決定することにしよう.

今後の課題

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マウスの学生大会は探索の終盤でこけてかなり焦ったが,
予想以上に良いタイムがでてよかった.

で,タイヤが小さいとごみが蓄積しやすいことがはっきりした.

迷路がけっこう難しく,以下の経路北東の長い直線の後の90度45度が連続したあと斜めにはいる部分で2回もひっかかった.45度旋回後かなり角度がずれていた.操作者の位置からははっきり角度がずれていたことはわかったが,その原因はわからない.可能性としては,
・直線の姿勢制御に問題があり,90度旋回前に角度がすでにずれていた.
・90度と45度ターンのあいだのわずかな区間(50mm)に姿勢制御によって角度がずれた.
・90度ターンでスリップした.
・45度ターンでスリップした.
あたりを考えている.普段なら何が原因かおおよそ検討がつくが,今年はそれほど調整に時間がとれず自分のマウスの挙動をあまり理解していない.




ちなみに最高タイムの6"446をだしたときに選んだ経路は以下のようだった.よくこんな斜めばっかりのコースを走れたなあと思う.偶然とはおそろしいものだ.ちなみに加速度は5.5m/s/sです.

マイクロマウス全日本学生大会

大会に参加してきました.
芝浦工大の建物がものすごくきれいでした.簡単に結果だけ報告.

マイクロマウス競技
こじまうす2 リタイヤ
こじまうす3 6"446 優勝

サーキット競技
こじまうす2 10"70?
こじまうす3 10"43 優勝

ロボトレース競技
トンボ リタイヤ

完走率とかの数字で見るとどうだかわかりませんが,走行を見ていると全体的に確実に大会のレベルがあがっているように思います.

マイクロマウス中部地区大会

10/28(日)に行われたマイクロマウス中部地区大会に機械研から数名が参加しました.
簡単に結果を報告します.

マイクロマウス競技
ロボット名 記録
こじまうす2 7"203
こじまうす3 7"107 3位

サーキット競技
ロボット名 記録
こじまうす2 リタイヤ
こじまうす3 11"509 1位

ロボトレース競技
ロボット名 記録
シャイニングフィンガー リタイヤ 特別賞

次は学生大会ですが,時間がほとんどありません.時間を有効に使えるでしょうか.

もうすぐ中部地区大会

機械研からは数名がマイクロマウス中部地区大会に参加予定.
とりあえず動くロボットにするために土曜から日曜の朝にかけてがんばりましょう.
学生大会も近いのでかなり気合を入れて調整しなければ.

スラローム 速度と摩擦係数

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クロソイド曲線→円弧→クロソイド曲線を描くスラローム旋回のパラメータ決定のためのグラフを作った.旋回角90degreeで旋回半径90mmのときで,重心高12mm,回転半径22mmのマウス(低慣性モーメント型マウス)の旋回速度と角加速度と必要な摩擦係数の関係が右図.

基本的には角加速度は小さいほどスリップしにくいらしい.ただし小さすぎると曲がりきれない(この場合はグラフに表示していない).

これを計算するときに,内輪は前後方向にしか力を受けない(遠心力を負担しない)と仮定した.遠心力は考えてなく,内輪のスリップにだけ注目した.



ついでに重心高7mm,回転半径25mmのマウス(低重心型マウス)として計算すると,右のようになり,なんとなく傾向の違いがわかるような気がする.

エッジ検出

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壁切れ用のセンサの値をサンプリング.高速のほうが鋭く変化するので読みやすい.

横センサの配置

2号機では横センサをつけていなかったが,3号機では搭載する.
横壁の検知横壁を見て姿勢制御1,2とも当たり前の内容.ただし,2は斜めセンサと組み合わせることでよりうまく姿勢制御できるかもしれない.横センサといいながらも実際は真横から20 degreeほど傾けている.真横では壁の凹凸や反射率の違いをもろにうけてしまうから.

斜めセンサの配置

続いて斜めセンサに関して.
横壁を見て姿勢制御壁切れ補正1は基本の姿勢制御で,斜めを向いていることによってP制御と同時に勝手にD制御がかかる.P制御だけをしているつもりでも,斜めセンサはマウスの傾きの影響を受けやすいのでD制御を同時にしているのと同じになる.ただしPゲインとDゲインの比率は調整不可能.2は高速で走るほど重要になってくる.壁切れ後一定距離進んでからターンにはいることで,前後方向のずれを補正する.特に,斜めセンサが45°を向いていると45°ターンで横方向のずれを消してしまえるので安定して斜め走行に入れる.これは効果的.横センサを装備していないと斜めセンサを使って壁の有無を調べなければならないが,斜めセンサによる壁の有無の判断は難しい.

前センサの配置

マウスを制御するのにセンサの配置は非常に重要.速いマウスのセンサ配置はよく考えられている.とりあえず前センサの存在意義は,前方の壁の有無の判別前方の壁を見て姿勢制御斜め走行中の衝突回避くらいと思う.1番目は当たり前.この目的だけならセンサを2つも前向きにつける必要はない.2番目は探索時に驚異的な威力を発揮する.2つの前向きセンサの値を比べればマウスの傾きがわかる.探索走行時には旋回前に傾きをなくすことが非常に重要で,これをうまく導入できれば探索時の安定性は飛躍的に向上する.3番目は斜め走行中にできる数少ない姿勢制御である.とにかく前センサが反応すれば避ける.結局前センサは2番目の目的で横方向にできるだけ間隔をとって配置.3番目の目的でできるだけ横方向にマウスの外側に配置.危険を早めに察知するために5°程度外に開くようにする.

技術賞 受賞!

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8/11,12での第7回レスキューロボットコンテンストに参加した機械研ですが、
このたび「技術賞」を受賞しました!
選考理由は双腕マスタースレーブを実現したこと。
上の写真がそのマスターとスレーブです。
このマスターはスレーブ(ロボット)の手をコントロールするだけでなく、移動などすべて
の動きを操縦者の手だけで操縦することを可能にしてくれます。

選考してくださった方々、応援してくださった方々、本当にありがとうございました。

プリント基板

初めてプリント基板をつくった.一見問題なくできたかのように思えたが,まずい部分がわりと多い.
デバッグにかなり時間を使うも,優秀な後輩のおかげで何とか解決.

製作中のマウスは,シャーシ=基板でない.このせいでハードウェア性能が劣るとショック.
性能の高そうなマウスが増えてきたし.

マウスのシーズン

思いつきでブログを更新.

マウスのハードウェアをつくるときに注目するのは,重心高さと中心軸まわりの慣性モーメントである.
ターン時の挙動を式で表現できないことと摩擦力というものがいまいちよくわからないために,重心か慣性モーメントかどちらを優先して設計すればよいか決定できない.

今年は低慣性モーメントマウスを試す.
低重心マウスはもはや試す必要はない気がするし.

スラロームの基本は,クロソイド→円弧→クロソイド,と思う.ただこれはかなり厄介で旋回速度に対する最適な角加速度を計算で求められない(今のところは)のでターンごとに経験的に決定するしかない.かなり面倒な上にどれだけ調整しても満足できる値が得られない.

レスコン本戦終了

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8/11,12に行われた第7回レスキューロボットコンテスト本戦に出場しました。

最後の最後まで調整を続けたおかげで、11日のファーストミッションではすべてのロボットが正常に動くことができました。

上左は注目のマスタースレーブ(MS)マシン、モリシム。操縦者の腕の動きをちゃんとトレースして瓦礫を除去していました。
右の写真はモリシム開発者の3回生の方々で、真ん中の人が装着しているのが腕の動きをスレーブであるモリシムに伝えるマスターです。

上右は救助用のムゥ・ラ・ナーガ(左)と運搬用のザノ(右)が協力してダミヤンを救助しているところです。ダミヤンの救助には成功しましたがダミヤンを運搬することはできず、12日のファイナルミッションに進出することはできませんでした。

今回のレスコンはロボットの調整に時間がかかったり、学校の試験と重なったりで練習の時間が思うように取れず、本番でロボットの性能を出し切れず口惜しい大会でしたが、同時に楽しい大会でした。
来年の機械研にもご期待ください。

上の2つの写真はクリックすると結構大きくなります。
(Mu)

レスコン本選のお知らせ

第7回レスキューロボットコンテストに出場します。

日時 8/11,12 10:00~17:00
場所 神戸サンボーホール

入場は無料です。
ぜひ見に来てください。

大会公式ホームページは
http://rescue-robot-contest.org/

(imai)

第7回レスキューロボットコンテストに出場しました

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7/8(日)に、神戸のサンボーホールで開催された第7回レスキューロボットコンテストに出場いたしました。チーム名はK.U.R.C.[Kyoto University Robotics Creators]です。結果は現場到着で10点を獲得し、危ういながらもチャレンジ枠にて無事本選進出となりました。応援してくださった方々、ありがとうございます。

■各機体の報告
○[1号機]ザノ

救助したダミヤンを運搬するためのロボットです。ダミヤン用ボックスがx,y軸に自由に動き、ダミヤンを確実に受け渡します。予選では足回りが不調で思うように動けませんでしたが、本戦には調整を完璧にしてもっていきます。


○[2号機]ムゥ・ラ・ナーガ

ダミヤンを大きなアームで救助するロボットです。今回ダミヤンのいる場所まで到着し(現場到着)10ポイントをゲットしました。しかし時間切れでダミヤンを救助するにはいたりませんでした。本戦では回路等の調整はもちろん、アームなど機械的な部分も考えうる限りの改良をして見事ダミヤンを救助したいものです。


○[3号機]モリシム

会場でも注目を浴びてしまった、上半身マスタースレーブ式の機体です。レスキュー活動の障害となるフィールド上のガレキを除去するのが主な役割です。前回も出場しましたが、今年はマスター・スレーブともに機体・回路を大幅に変更して挑戦しました。調整期間中はちゃんとマスタースレーブらしき操縦ができていたのですが、直前になって回路不備が発生し、足回りなどに急遽改造を加えた結果無理が出てしまい、予選では思い通りのパフォーマンスができませんでした。本選では元気にレスキューしている姿を何とかお見せしたいと思います。(s@tzz)

■今後の意気込み
7月は試験期間に突入し、メンバーもてんやわんやといったところですが、本選レベルのレスキュー活動を行うにはまだまだ程遠い状態なので気合を入れて調整していく所存です。

本選は8/10(金),11(土),12(日)に同会場にて開催されますので、ぜひ足をお運び下さい。
当日に予定のある方も、引き続きご声援をいただければありがたいです。

レスコン予選のお知らせ

第7回レスキューロボットコンテストに出場します。

日時 2007年 7月8日(日) 10:00~
場所 神戸サンボーホール
入場料無料

是非見に来てください。

レスキューロボットコンテスト公式ホームページは、http://rescue-robot-contest.org/


(imai)

部内ロボコン開催

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7月1日に部内ロボコン(知能ロボコンエキシビジョン)を京大会館で行いました。

左上:黒の技師団(新入生) ナイトメア
 底引き網的にボールを運びます。大会では11点をゲットしましたが、
 今回は神の見えざる手が使用されて7点でした。
右上:KRUR(新入生) ∇
 若干の不安はありましたが安定性は未だ健在で
 一気に大量のボールをゴールしてます。
左下:ε3(3回生) eternal prototype final
 タワーを順調にゲットしてます。今回は実力をフルに発揮して
 数秒オーバーですべてをゴールしました!
右下:山口さん(OB) 風兎2007
 軽快な走りはやはり他と段違いでした。
 小さな体で大きく、重い石鹸箱もしっかり持ち上げていました。

みんなでワイワイと楽しい時間が過ごせました。
もし、一緒にロボコンを開催したいという団体の方がいらしたら
大歓迎ですので、ぜひご一報ください。
(Mu)

知能ロボコンに行ってきました!

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6/23,24と開催された知能ロボコンに参戦してきました。
仙台までの長旅、しんどかったですが大変楽しい旅だったと思います。

-注目の結果-
・1回生チーム(チャレンジコース)
 KRUR    二次予選進出
 黒の技師団 二次予選進出
2ヶ月という短い期間で本当によくがんばったと思います。お疲れ様でした。
・3回生チーム(テクニカルコース)
 ε3 二次予選進出
仙台の魔物に憑かれてしまって本来の実力が出せず残念でした。
・OB(テクニカルコース)
 山口さん 見事優勝!
レベル、完成度の高さ、ただただ驚くばかりでした。優勝本当におめでとうございます。
また、OBの飯塚さんと研究室の方々もテクニカル決勝に進出されました。
来年は現役からも決勝進出、優勝者が出てほしいものです。

詳しくはHPの写真館&レポートにどどっとUP予定なので楽しみにしていてください。
*右の写真は3回生のロボット「えたぷろえふ」です。
(Mu)

知能ロボコン当日

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知能ロボコンが開催されました!我らが機械研は仙台の地へと赴きました。

はじめの写真は3回生チームのマシン「eternal prototype final」です。1次予選では見事に上位通過をしましたが、2次予選では魔物がまちかまえていました。対象物の位置によって誤作動を起こすことがあり、この位置というのがたった数ミリのずれで起きるのだそうです。このミリ単位の魔物のせいで順調に思われた動きが台無しになり、急遽エマージャンシープログラムを書き込んだものの時間は残酷なものでありました。大会前日までは、ほぼ満点をたたき出していた機体だけに非常に残念でなりません。大会ではどんなことが起こるかわからないのです。

次の写真は新入生のマシン「∇(ナブラ)」です。1次予選を無事に上位通過し喜び勇んだのもつかの間、2次予選に向けて調整していると足回りが急に不調となってしまいました。写真はその日の宿屋で夜なべを徹して調整する様子です。なんの変更も行わないのに急に不調になったものでしたから原因が掴み取れず、頭をかかえ2次予選には間に合わず・・・となってしまいました。

最後の写真は新入生マシン「ナイトメア」です。1次予選は残念ながら敗退してしまったのですが、すごいのはここからでした。敗者復活にむけて調整を行い、網でボールを囲い込む際にボールを乗り越えぬよう要所要所でファンで風を送ることでボールをうまく操るように改良しました。そのおかげで1次予選の倍以上の点数を確保し、2次予選へ駒を進めました。写真は2次予選での姿です(大漁旗がついております)。ただこの2次予選、2体の機体が途中で壁にぶつかるなどのアクシデントに見舞われ得点が思うように行かずに敗退してしまいました。

今回の知能ロボコンは去年に比べ出場チームがすべて2次予選に進めるという功績を残しました。確かに力を十分に発揮できず敗退してしまいましたが、特に新入生は入学してからの短期間でよく頑張れたと思います。ブログ内で恐縮ですが大きな拍手を贈りたいと思います。パチパチパチ♪

(zano)

知能ロボコンに向けて

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新入生の知能ロボコン機体紹介

最初の写真は、K.R.U.Rの機体です。巨大なローラーでフィールドのボールを根こそぎさらいます。その大きさゆえに魔のコーナーを曲がるのも一苦労でしたが、現在のところ順調に進んでおります。ただ作業場には魔物がすんでいるとも言われ、何が起きるかわかりません。準備は万端にして望みたいところです。
次の写真は黒の技師団の機体です。小型のマシンが2台で連携して間に張った壁でボールを底引き網のように運びます。こちらは回路やコネクタなど動作不良の原因を突き止めるのに一苦労といった感じです。なんにせよ解決はしたので、今日中に機体の動きの制御を仕上げるソフト作業です。
最後まで粘りましょう。 (zano)

ロバート君

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彼の名前はロバート。誕生日は今年の4/21。

毎年新入生のために行っている機械加工講習のテーマを決めるため、前夜に上回生たちが頭を捻ったあげく産声をあげたのが彼です。
彼を一個作るだけで、けがき、ボール盤、バンドソー、旋盤、フライス、タップなどによる加工作業を一通り全て学べることになります。いうなれば、機械研で使えるテクノロジーの粋を集めた結晶なのです。

針金で作った手がなんともかわいいですね。
新入生の皆さん、仲良くしてあげてください。
(s@tzz)

Dii

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新しいマラカス。Diiマラカス。
マラカスを振って操作するロボットって、面白そうじゃない?という思いつきから生まれたのが、このDii。 加速度センサによって、マラカスの振りの強さを検出して動きます。
初めは直進させるのにさえ、四苦八苦。 やはり古代の王者を手懐けるのは一筋縄ではいきません。 なかなか思い通りにならない小憎たらしさこそがDiiの真骨頂です。
NF(京大の文化祭)では、相手のボールを先に台から落とした方が勝ちというルールの対戦ゲームとして出品し、老若男女、実に様々な方々に遊んでいただきました。 (おかげでマラカスが折れたのは内緒です)

アームに手を加える

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アームが50%完成です。50%というのはアームの先端を加工して人形をすくいやすくする作業があるためです。

次の写真はアームがグラグラしないようにキャスターをつけました。この効果はかなり出ています。とても安定しています。

問題点はアームの開閉時、遊びが出てくることです。かといって完全に固定してしまうと操作に余裕がなくなってしまうので悩むところです。

ステッパーモータドライバ

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SLA7052Mを使った2相ユニポーラステッピングモータドライバ回路を公開.
こじまうす2に搭載されているもの.
1点接地を強調.
電流設定をDAコンバータを用いてマイコンから制御できるようにしてあります.
うまく動作するかは保証できません.(こじまうす2では動作してます)
太くなっているところはできるだけ短く配線し,かつ磁界が生じにくい配線にすることをお勧めします.
ref端子まわりのコンデンサとか抵抗とかは半分勘でつけてます.

5月分新歓日程

5月も以下の通り新歓説明会を開催します。
5/2(水)・5/8(火) 4共10 18:15-(どちらの日にきていただいても結構です)晩御飯もごちそうします。新入生の方のご参加多数お待ちしております。

毎週火曜・金曜の例会にも遠慮なく来てください。説明会場所・例会場所
(s@tzz)

部内ロボコンを開催します

紹介が遅れましたが、機械研では毎年新歓イベントとして、新入生の皆さんに知能ロボコンというロボコンに出場してもらっています。
Intelligent Robot Contest
日時:6/23(土),24(日)場所:仙台市科学館これは、1.8m四方のフィールドに散らばった赤・黄・緑の直径7cm程度のスポンジボールを、自律ロボット(外部からコントロールしない)で回収して色分けし得点を競う競技です。

知能ロボコンでよい成績が残せなくても、同じルールに準じた部内ロボコンでリベンジを狙えます。部内ロボコンは以下の通り開催いたします。7/1(日)12:30~16:00京大会館102号室 アクセス入部して必ず知能ロボコンに出場しなければならないということはありませんが、ロボット製作とはどんなものかということをよく知ってもらうためには最適なロボコンの一つであり、参加を強くおすすめしています。詳しくは新歓説明会にて説明していますので是非お越し下さい。(s@tzz)

全体像が見えてきた

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1号機に足回りの取り付けを施しました。モーターにタイヤを直付けすると、モーターが痛んでしまうのでギヤを用いて動力を伝達しています。いやーいいですねギヤは・・・これぞメカ!!!ってオーラが出ます。 以前ブログに書いたアームの失敗も改修しました。左の写真では見づらいですが・・・人形(ダミヤンという)をすくい上げるパーツがまだできていないので今度はその製作です。

BuCUE

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こんにちは!!!はじめてこのブログに投稿する製作者の輝石です。紹介文をつけてくれといわれたので書きます。

このロボットは、未完成です。
機動戦士●ンダム●EEDを知ってる人はわかると思いますが、その中に出てくるB●CUEというロボットの再現のつもりです。
まだついてませんがいつか発射機構をつけるつもりです。完全に趣味で作っているようなロボットなので、何かのロボコンに参加する予定はありません。11月祭までに間に合うようにはするつもりです。
動作は、キャタピラで走るモードと歩行するモードがあり、首と目(光る)も動かすことができます。また、将来的には背中にBB弾の発射機構が2個つく予定です。

使用しているモーター
サーボモーター × 16
DCモーター × 6
ステッピングモーター × 1

こじまうす2復活

モータドライバ破壊でまずい状態だったが修理が完了し,動作も確認できた.
結局,壊れたのはSRAMで,そのせいで5VラインとGNDがほぼショート状態になっていたらしい.
その影響でSLA7052が壊れたのか?

電流が流れるときになるたけ磁界を生じないように配慮したこともあるのか,変な音もせず,問題なく動作している(と思う).

お花見だッ!

8日にお花見をします。
参加したい人は5時4共前に集合してください。
花見といえば団子だろ!ってことで団子をたらふく食べたいなと思ってます。
機械研に興味のある人、花を見たい人、団子を食べたい人、みんな大歓迎です!
(Mu)

紅萌ゆる

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4日,5日と京大紅萌祭にゲリラ出場しました。こんなロボットやそんな人々に見覚え、関心のある方はご連絡を。(s@tzz)

エネループ

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レスコンチーム@マスタースレーブ班です。秋月電子からエネループ2本×20セットが届きました。箱を開けると確かに20セット入っていました。モータードライバが24V駆動なので今まで電源に鉛蓄電池を使っていましたが、エネループ18本で21.6Vとして使う方針に変更してみました。残りは予備。減りも遅くなかなか使い勝手がよさそうです。(s@tzz)

4月分新歓日程

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今年度も新歓説明会を以下の教室で行います。
機械研に興味がある、京大でロボットを作ってみたい、
という方は是非お越し下さい。性別・学年・学部不問です。
夕食オゴりあります!
4/9 (月) 4共10 18:15-4/12 (木) 4共10 18:15-
4/17 (火) 4共11 18:15-
4/20 (金) 4共10 18:15-
4/24 (火) 4共11 18:15-
4/26 (木) 4共10 18:15-4共校舎は右上の場所です。クリックすると大きめの地図が出ます(アバウトでごめんなさい)。

なお、右下の例会場所にきていただいてもけっこうです。例会では毎週火曜、金曜の昼休みにみんなでご飯を食べて連絡などをします(雨天決行)。最初の例会は4/10(火)です。

サークル紹介説明会資料もご覧下さい。(s@tzz)

散歩中

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レスコンチーム@マスタースレーブ班です。この機体は去年の第6回大会に出場しましたが、スケジュール調整、回路の整備が足らず予選までにきちんと動きませんでした。その反省を踏まえ次の第7回大会に向けて調整中です。回路、機械ともに改造を進めていますが、一応足回りはまともに動くようになったので報告します。写真は自作コントローラを使い京大構内で走らせているところ。上半身は、新歓中は作り直せないのでしばらくこのままです。近々、時計台前の新入生の列にひょこっと現れるかも?(s@tzz)













魅力はオレンジ色のタイヤ。

SLA7052の破壊原因

はっきりとした原因はわからない.
ずっと動いていたものが壊れたということから,
熱で破壊したVccラインのノイズで破壊した以前から徐々にダメージを受けていたあたりを考える.いくつかの入力ピンが導通モードで破壊しているのがヒントになるか.とりあえず対応策としては,ICのGNDピンで1点接地し,VccGNDとVsGNDをわけるVccとGNDの間に10uFくらいの大きなコンデンサを入れるsense抵抗まわりの配線をできるだけ短くする.くらい.100kHz近い周波数で0.5A程度の電流をスイッチングしているのでノイズがのるのは当たり前.配線には気を配らないとだめなようだ.

こじまうす2負傷

調子よく走ってると思ったらモータドライバICが壊れた.
その影響でH8もダメージを受けたらしく,故障原因解明とH8のダメージ具合の調査に追われる.
なかなか信頼性の高い回路を作るのは大変ですな.

動いて一安心

とりあえずこじまうす2は去年の全日本大会の水準で動いた.安心しました.

ついでに情報をちょこっと.
全日本大会決勝での10"622でゴールしたときのパラメータは以下の通り.
最高速 2200mm/s
加速度 4000mm/s/s(加減速ともに)
以下スラロームに関して,
旋回角速度[mm/d]旋回半径[mm]45度88015790度(斜めから斜め)6008090度(斜めでない)950160135度72090180度82090

動くかな?

そろそろ新入生勧誘イベントの時期です.それに伴ってマウスの調整をしとかなくてはと思い始めています.ぜんぜん動かなかったらどうしよう.

ステッパーマウスは安く作れて動かしやすい.でも限界性能がそれほど高くないように思える.それでDCに移行する.というのもありだけど,せっかくそれなりに気合入れて作ったし,こじまうす2をさらにハードウェアの限界性能に近づけるようにしたい.

こじまうす2改良計画

こじまうす2はかなりソフトウェアの完成度を高めたつもりだったが,それでもいろいろ考えるともう少し速くなるのではないかと考えている.直線における加減速をもっと鋭くしても姿勢制御可能にするなどのソフトウェアの改良をする.

ちなみにこじまうす2はステッピングモータを駆動モータとしていますが,そのドライブにはSLA7052Mを使っています.ステッパーを使うときにはよく使われるICだと思いますが,GNDの配線には十分注意してください.モータへの電流の流れ方に大きく影響し,やたらシャーという音がするとか,やたら発熱するとかいうことになります.これにはかなり苦しめられたので.

DCモータをまわす

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マイクロマウスの
DCモータの制御みたいなことをした. 目標速度にそれなりに追従していること,エンコーダからの矩形波から速度を測れてそうなことが確認できた. 実は何よりもうれしいのが,ここのところ3日くらいFETが焼けていないことだったりする.

こじまうす3

こじまうす最新作の概要は,
DC2輪ミニッツのタイヤ秋月のH8ボード(大きくて重いけど・・・)ユニバーサル基板重心高15mm(高い・・・)125mm×75mm×40mmというかんじ.なんとか完成させて2号機よりも速くなるようにしたい.
ユニバーサル基板を使うがためにそれなりに重く重心も高いのが気になるけど,
ソフトの完成度で補いたい.

マイクロマウス2007

今年も機械研から何人かがマイクロマウス大会に参加すると思います.
マイクロマウス大会については,
http://www.robomedia.org/main.html
を参照してください.

それでこじまうすシリーズの新作の進歩状況はというと...
FET破壊,ゲートドライバICから煙,LEDぷっちん,ダイオードから煙
という感じ.

失敗 失態

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非常に恥ずかしいことながら、1号機のアーム機構の設計を誤りました(謝ります)。 中央のギアから左右のアームに回転を伝える予定だったのですが、見ての通り動くこともままなりません。動いたとしても二つのアームが同じ動きを行うだけで物をすくい上げることができないのです。ダミヤンも救えません。 こんな初歩をミスしてしまうなんて、お恥ずかしい。作り直しの際には、皆の協力を集めて、がんばる所存です。 次は完成したアームをアップする予定です。

レスコン作業中

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左が1号機のはさみ型、右が2号機の箱型マシンです。アイディア図を元に寸法を決めとりあえずの形にしてみました。まだまだ仮組みなので大いに変更が考えられますが、仲間内でも全体像が見えたことはやる気のアップにつながっています(たぶん)。

これからはまず、1号機のはさみ型を中心に作業を行うことにしました。少しずつ設計と製作をすり合わせながら前進していく予定です。

製作中

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現在1号機と2号機の製作中。骨組みが組みあがり完成後の姿が思い描きやすくなりました。


とりあえず完成予想図というか、アイディア図を載せておきます。多々変更は目に見えておりますがまずは作りはじめてなんぼです。

第7回レスキューロボットコンテストに出場します

本日、第7回レスキューロボコン(レスコン)への出場が決定いたしました!
予選:7/8本選:8/10,11,12
ただいま予選突破へ向け機体製作中なので、随時報告していきたいと思います。
チーム名はこれまでの"K.U.M.C."に倣い、"Kyoto-University Robotics Creators"を略して"K.U.R.C."としています。

公式ページはこちら。Rescue Robot Contest
(s@tzz)
せっかくブログを作ったんだから、投稿してよ・・・

とりあえず機械研の近況報告。
レスキューロボットコンテストの書類審査の結果を待っています。
マイクロマウスを作っている人がいます。
マイクロマウスを作ろうとしている人たちがいます。
他大学と合同でロボットの展示会をやるとか。


by imai

公式ブログ始めました

京大機械研究会2006年度会長のs@tzzです。機械研では、ロボットの開発日記、部内でのイベントの公開記録などとして当ブログを開設いたしました。もし当方に関心を持たれ、何らかの応援やコンタクトをいただければ嬉しいです。それでは以降よろしくお願いいたします。