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NF2013

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11月21~24日の京大11月祭(NF)にて機械研は多数のロボットの展示を行いました。大勢の方に興味を持っていただき、盛況のうちに無事終えることができました。


今年のキャチロボバトルコンテストに出場したロボット「とれ太」。ローラーでポッキーを巻き上げる実演は多くの方々を惹きつけました。(大会後のこちらのブログもどうぞ)



2人の3回生が製作した二足歩行ロボット。LEDマトリクスで顔を表示して自動歩行するほか、ひずみゲージで指の曲がりを読み取る手袋を使って操縦できます。


2回生が1人ですべて作り上げた4足歩行ロボット。重厚感のある前進をします。


同じく2回生が製作した4足歩行ロボット。こちらはクモのような動きで、全方位への移動が可能です。


3人の1回生が製作した二足歩行ロボット。調整を重ね、手を振りながら前進できるようになりました。


1回生のライントレーサー。各機体に工夫があり、滑らかにラインに追従する走行が好評でした。


自作の電子回路を組み込んだラジコンフェラーリ。ヘッドライト、ウインカーが点きます。


恒例の高難易度イライラ棒。今年のコースは短くなりましたがスタッフ以外のクリア者は10人足らず。連日人だかりができました。


今年は2足・4足歩行ロボットに取り組む現役生が多く、NF直前および開催中に徹夜の調整作業が続いたメンバーにとってハードな4日間でしたが、例年に増して精力的な活動をアピールできたと思います。

(s.m)

合同ロボコン2013

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こんにちは、2回生のたけもりです。

10月26日、今年も合同ロボコンが開催されました。
1度は台風で延期になったものの、今年の開催校である同志社のロボット研究会のみなさんの尽力もあって今年も非常に有意義な大会となりました。

合同ロボコンと言うのは京都大学、大阪大学、京都工芸繊維大学、立命館大学、同志社大学のロボット系サークルおよびプロジェクトで集まり、ライントレースのの大会を開いているものです。
競技のルールは1回生向けに設定されており、新人教育の課題や成果の発表の場として活用されています。
また大学間の交流の場としての役割も大きく、競技後には懇親会も行われています。

京都大学からは1回生5人と2回生1人(僕です)が出場。
1回生は延期前の日程に合わせて調整したのち、今回に向けての調整を怠っていたため、時間経過や運搬時の振動などで状態が悪化。直前の調整でかなり苦労することになりました。
はんだづけの技術などがまだまだ足りないことを痛感することに。

結果は1回生は3人完走、そのうち一人が1回生の部3位に入賞しました。
また僕は2回生の部で2位に入賞し、ユニークなロボットに贈られる「ユニーク賞」もいただきました。

1回生では残念ながら完走できなかった人もいたものの、調整で苦労した経験などは今後に生きることでしょう。

写真は表彰式の様子です。


また、合同ロボコンでユニーク賞をいただいた僕のロボット「OmnimO」は、翌日に名古屋で行われたマイクロマウス中部地区大会のロボトレースの部でも特別賞を受賞しました。
周囲に40個ものフォトリフレクタをつけ、オムニホイールを用いた全方向移動機構で「向きを変えずにライントレース」する独特のロボトレーサーです。

次のイベントは京都大学の11月祭です。 機械研では教室展示と、毎年恒例となっている巨大UFOキャッチャーをやります。
メンバーは教室展示に向けたロボット製作に

キャチロボバトルコンテスト2013

こんにちは。
2回生のたけもりです。
我々機械研では、内部で5人のチームを結成し9月8日に立命館大学の会場で行われたキャチロボバトルコンテストに参加してきました。
結果は17チーム参加の内、ベスト4に輝き、さらにユニークな発想による機構とそれを実現したことを評価していただき、審査員特別賞をいただきました。
今回の記事ではこのキャチロボに向けた機械研の取り組みについて書きます。
個人の活動とチームの活動を両立させている機械研ですが、チームで参加するロボコンとして昨年までの9年間はレスキューロボットコンテストに出場してきました。 レスキューロボットコンテスト自体はその目的、規模、取り組みにおける技術向上の期待値などといったあらゆる面ですばらしい大会です。 機械研はそこに「キネクトを使ったマスタースレーブ」という非常にユニークな技術の実現に挑戦しながら参加しており、毎年応援の声をいただいていました。 しかしながら、機械研の人数の少なさや活動規模、さらには機械研内でのマンネリ化も否めない現状を考慮し、今年はレスコンへの出場をやめることにしました。少ない人数で3台を完成させるのはなかなか難しいところがあります。 そこで、今年はそのような現状を打開すべく、戦いの舞台をキャチロボに変え、心機一転優勝目指して製作に取り組みました。
キャチロボバトルコンテストのルールは毎回変わります。 今年のテーマはポッキーでした。 フィールドに7列の溝があり、そこに立てられたポッキーを取り、運び、箱に入れることが競技課題です。 3分間の試合時間内にワーク(ポッキー)に傷をつけることなく箱に入れた個数で勝敗を決めます。 試合において、フィールドには同時に2つのチームのロボットが向かい合って競技を行います。 自分のチームのエリア、相手チームのエリア、さらに共通エリアがあり、共通エリアにおかれたワークは両チームともに獲得することが許されています。 そのため、試合が始まると、まずいかに早く共通エリアのワークを獲得するかの争いになるため、スピードも勝敗を分ける大きな要素となります。
機械研は、かのNHKロボコンも目指していませんし、他の大学に比べて専業化もしておらず、人数も少ない。そして大きなロボットをつくる経験も余りありません。 3回生2人、2回生3人のチームで勝つために、我々が他の強豪に勝ちうる点があ…

マイクロマウス中部地区初級者大会

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9月1日に名古屋にてマイクロマウス中部地区初級者大会が行われました。
機械研からはトレース2台、マイクロマウスハーフサイズ1台が参加し、全員完走しました。


トレースに参加したのは両方1回生。大学に入って5カ月、夏休みも有効活用し本番でもしっかり動くロボットを作りました。動画がありますのでご覧ください。




また、マイクロマウスハーフサイズは4回生が参加。こちらは競技後に別で撮った動画があります。


大会に参加すると普段大学で活動しているだけでは感じられない様々な発見があり、メンバーにとってもいい刺激になりました。


(y.m)

部内ロボコン2013 開催!

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8/10、ライントレース競技の部内ロボコンを行いました。フィールド上の白線をセンサで読み取ってロボットを自律走行させ、ゴールまでのタイムを競う競技です。

今年は平年以上に新入生が意欲的にトレーサー製作に励んでくれており、9台が出場、1時間半ほどでしたが大いに盛り上がりました。


上は今回のコース。連続するカーブに加えフィールド表面の不均一性がありましたが、40秒台で難なく完走する人もいました。キャタピラや多脚ロボットで出場したり、滑らかにラインに追従するために比例・積分・微分要素を組み合わせたPID制御を取り入れたりしている新入生もいて、さらに改良を重ねたいと抱負を語ってくれました。

9/16には他大学の方々との共催で毎年恒例の合同ロボコンが行われます。同じライントレース競技で、新入生の活躍が楽しみですね。その時のお披露目の後、このブログでも今年度のトレーサーを公開する予定です。

また、2・3回生は9/7に行われるキャチロボバトルコンテストに向けて製作に励んでいます。夏休みも機械研の精力的な活動が続きます!

(s.m)

その名は“ラジコーン”!

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こんにちは。
前回の記事で紹介したロボット、今回はその全容を明らかにしましょう。

その名は“ラジコーン”!
動いている動画がこちら。



そう、ラジオコントロール+ロードコーン→ラジコーンです。
中に小人さんが入っていると思ってもらうと愛着も増すかもしれません。
本来動かないものを動かしてみたくなったのです。

動画を見ていただくとわかるとおり、向きを変えずに全方向に動くことができます。
オムニホイールやメカナムホイールといった特殊なタイヤを使うと簡単に全方向移動をすることができるのですが、今回はあえて違う機構を用いて制作してみました。
メリットとしては低コストなことでしょうか。
スプロケットは必要ですが、オムニホイールに比べれば安価で済みます。

しかしまだ動きにくい角度や、方向転換に時間がかかることなど、改善点はたくさんあります。
いずれもっと進化したラジコーンをお見せすることができるかもしれませんね。

ちなみに、ラジコーンには“赤いラジコーン”と“黄色いラジコーン”の二つがあります。
たまに昼休みに京都大学の総人広場と呼ばれるところで動かしていますので、見かけたら温かく見守ってやってください。

また、4月中は毎週金曜日、土曜日に新歓の説明会を開いております。
金曜日は18時30分に、土曜日は13時30分に時計台前に集合です。
興味のある方はぜひお越しください。

2013年度新歓に向けて

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4月から始まる新歓で機械研のことをより広く知ってもらおう!ということで、メンバーは春休みの間、アピール用のロボットの製作にいそしんできました。
出来上がった機体はこんな感じです↓  このロボットは、直交する2軸間に動力を伝えることができるマイタギヤと呼ばれる歯車、そしてチェーンとスプロケットを用いて、1つのモーターで3つの駆動輪を同時に回転させることができるようになっています。  YouTubeにある動画「勝手に入るゴミ箱作った Smart Trashbox」を参考にさせていただきました。

まだこれから電子回路やバッテリーを搭載して調整、そして「あるモノ」を取り付けます。
予想外の完成形は新歓期に京大吉田キャンパスにてお披露目の予定です。是非その目でご覧ください!


機械研では今年度も新会員を大募集します。初心者大歓迎!今回紹介したロボットの製作メンバーも大学に入ってから始めた初心者ばかりです。
説明会や作業体験等の日程はビラや機械研公式HPで告知します。少しでも興味のある方は是非お越しください!

(s.m)