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ロバート君

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彼の名前はロバート。誕生日は今年の4/21。

毎年新入生のために行っている機械加工講習のテーマを決めるため、前夜に上回生たちが頭を捻ったあげく産声をあげたのが彼です。
彼を一個作るだけで、けがき、ボール盤、バンドソー、旋盤、フライス、タップなどによる加工作業を一通り全て学べることになります。いうなれば、機械研で使えるテクノロジーの粋を集めた結晶なのです。

針金で作った手がなんともかわいいですね。
新入生の皆さん、仲良くしてあげてください。
(s@tzz)

Dii

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新しいマラカス。Diiマラカス。
マラカスを振って操作するロボットって、面白そうじゃない?という思いつきから生まれたのが、このDii。 加速度センサによって、マラカスの振りの強さを検出して動きます。
初めは直進させるのにさえ、四苦八苦。 やはり古代の王者を手懐けるのは一筋縄ではいきません。 なかなか思い通りにならない小憎たらしさこそがDiiの真骨頂です。
NF(京大の文化祭)では、相手のボールを先に台から落とした方が勝ちというルールの対戦ゲームとして出品し、老若男女、実に様々な方々に遊んでいただきました。 (おかげでマラカスが折れたのは内緒です)

アームに手を加える

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アームが50%完成です。50%というのはアームの先端を加工して人形をすくいやすくする作業があるためです。

次の写真はアームがグラグラしないようにキャスターをつけました。この効果はかなり出ています。とても安定しています。

問題点はアームの開閉時、遊びが出てくることです。かといって完全に固定してしまうと操作に余裕がなくなってしまうので悩むところです。

ステッパーモータドライバ

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SLA7052Mを使った2相ユニポーラステッピングモータドライバ回路を公開.
こじまうす2に搭載されているもの.
1点接地を強調.
電流設定をDAコンバータを用いてマイコンから制御できるようにしてあります.
うまく動作するかは保証できません.(こじまうす2では動作してます)
太くなっているところはできるだけ短く配線し,かつ磁界が生じにくい配線にすることをお勧めします.
ref端子まわりのコンデンサとか抵抗とかは半分勘でつけてます.