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12月, 2009の投稿を表示しています

ガレキの変更

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今回の変更では新しく連結瓦礫と倒柱ガレキの2種類の特殊ガレキが追加され、家瓦礫が大きく変更されました。 連結瓦礫は大小いくつかの棒状ガレキがひもで連結され両端に重い真鍮の瓦礫がついたものです。それぞれの棒状ガレキを連結しているひもはガレキに開けられた穴を通っているだけなので自由度の高いアームをもったロボットなら並べて平坦にすることが可能です。写真に映っている小と書かれたガレキの厚さが40~45mmほどです。 両端の真鍮板が重く動かすのが困難なので、例年のようにロボット本体で押しのけるようなことは難しいです。レスコンシンポでも、押しのけず乗り越えてほしいと解説者が言っておりました。実際の災害現場におけるガレキ除去を考えたら当然の対応といえるかもしれません。機械研のレスキューロボット3台はといいますと、 1号機は足回りの変更を余儀なくされました。 2号機もぎりぎり行けるかどうかといったところです。 3号機ではこれに対応するために直径130mmの大型タイヤを購入した模様です。 倒柱ガレキは厚さ40mm程の棒状ガレキ片方の端がレバー状に可変できる形で地面に固定されいるものです。長さは600mm(道路幅は700mm)程あり、回避して通ることはできません。こちらのガレキは押しのけることはできませんが、棒の下側に設けてある溝に何かひっかけて起こせば小型なロボット(幅400mm程度)なら通れるようになっています。マスタースレーブの出番といったところでしょうか。 最後に第9回から追加された家瓦ガレキの変更についてです。上についていた梁が取り外され、代わりに厚めのアクリル板が屋根として乗っけてあります。固定はされていないのでひっかけるなどしてはずすことが可能です。そうすれば、上面に大きなスペースができるので無理かと思われていたUFOキャッチャーによる家ガレキ救助も可能かもしれません。短辺にあった5角形の壁ははずされ、長編には窓付きの壁が設けられました。窓付きの壁は屋根と同じ素材で、両脇の10mmの柱にマジックテープで固定されています。四角く切り取られた穴が窓となっています。長辺側から攻略する際の手段としてはこの窓にアームをひっかけて倒すのが有力でしょう。
(fe)

レスコン1号機足回り試作

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1号機の足回りはかつての双腕のものを流用する予定でしたが、路上ガレキが変更されて車高が足りないことに気付いたので新たに作ることにしました。 タイヤとモーターは同じものを使います。 この試作では押しばねによるサスペンションを採用しています。しかし、このままではベット位置が高くなりすぎるので、モータを使って車高もしくはベットの高さを変えられるようにするつもりです。
(fe)

レスコン1号機アーム試作2

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レスコン1号機(双腕マスタースレーブ)のアーム試作が良い感じになってきました。 このアーム試作2の構成は ・肩持ち上げはワイヤー(釣り糸)による巻き上げ ・肩旋回と軸方向のひねりは平歯車 ・肘はタイミングプーリー となっています。 ワイヤー駆動は支点さえ然るべきところに設けていれば、自由度が高く軽量な設計ができるうえにトルクもかなり出るのでリンク機構にならんで好きです。ただ、整備性が悪くなりがちなのと、たるみの問題があるのでしょっちゅうは使えません。今回のような吊り下げているものを巻き上げる場面では1方向にしか力がかからないので問題ないと思います。ただ、マスタースレーブなので角度制御をしているときの小刻みな振動をワイヤーの伸縮が増幅するかもわかりません。その場合には下側からばねで引っ張る、制御速度を遅くする、不感帯を広くするなどの対策が考えられます。 肩3軸は機械研にたくさんあるツカサ電工の24vDC(TG-06B-AM-36-A730)なのでトルクは十分かと思います。ダミヤンを1kgと想定しても両手使えば問題ないでしょう。 この後手首の2軸(ひねり、上下)をラジコンサーボで作って計6軸のアームにする予定です。
(fe)

レスコン回路の構成

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来年のレスコン回路の構成が決まりそうです。

とりあえずI2Cのテストがうまくいったので、I2Cをモジュール間の通信に用いた回路の構成をまとめてみました。

I2Cの通信線にDCモーターのノイズが乗るのを防ぐためにフォトカプラでモータードライバを電気的に遮断しました。
そのため、GNDはDCモーター系と回路・サーボ系の2つを用意し、フォトカプラの光信号をモータードライバ側で受けとるためにDC-DCコンバータでDC用バッテリー(24v)から5vを用意してあります。
また、サーボの消費電流が大きくなると考えられるので、サーボ用バッテリー(6v)から6vを用意してあります。

G1:回路・サーボ用GND
G2:DCモーター用GND

5V①:回路用
5V②:フォトカプラ用
6V③:サーボ用
24V:DCモーターラ用

バッテリーは
・回路用(7.2v)...(エネループ*6)*1
・サーボ用(6v)...ラジコンバッテリー*1
・DCモーター・フォトカプ用(24v)...(エネループ*6)*3
の3種類を用いる予定です。

(fe)