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NF08

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今年も11月祭、通称NFで機械研は屋内展示を行いました。

 前進、旋回、後退の3パターンを駆使して得点を競う赤外線通信のロボや、蛇の動きを再現して前進するロボ、ヘリコプター、テルミン、ライントレーサー。
 さらにLEDを自転車ホイールに装着させ、回転に合わせて文字模様を表したり、これぞロボットといった2足ロボが踊ったりしましたし、ミニ四駆の大きさでステアリングを切るライントレーサーも輝いて走っていました。
 さらにさらに、レスキューロボットコンテストでは不甲斐ない結果に終わってしまったマスタースレイブも稼動しましたし、入り口近くにはモーターの原理を展示し子供にも気軽に展示を楽しめるようになってました。例年入り口の番犬となっているBuCUEも今年はキャタピラで動き回りました。

 子供だけでなく大人までも熱中してしまうイライラ棒は今年も製作。一味違う今年のイライラ棒はクリア者が1名のみに留まるという難易度に。今年はなんだかんだ言って展示するものが多く、うれしい忙しさでした。(今年はなぜか怪人アノマロカリスも出現しました)

長々と書き連ねましたが、言葉だけでは全然伝わらないと思いますので、興味もたれた方は来年のNFをお楽しみに。

 ただ2,3回生の作品は少なかったのが反省点。製作途中が多くお披露目には至らなかったです。来年は計画的に動きたいものです。

(zano)

マイクロマウス全日本大会

参加してきました.

22日
マイクロマウス競技エキスパート予選
こじまうす2 8秒485 14位 予選通過タイム
虎鉄三号・改 リタイヤ

ロボトレース競技
みやしたんく リタイヤ
もみじ リタイヤ

23日
マイクロマウス競技エキスパート決勝
こじまうす4 7秒428 ニューテクノロジー賞

各競技とも確実に昨年よりレベルが上がっていました.
来年は機械研ももっと完走するロボットを増やして参加したいですね.

(kojima)

マイクロマウス全日本大会試走会

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今年もつくばで行われるマイクロマウス全日本大会に参加します.
今日は試走会.
実行委員の方々が設営をされているなか本番で使う迷路やコースを使ってひたすら調整.

マウス競技決勝の明るさを再現したなかでの試走ができなかったことと,
長い直線走行での姿勢制御を確認できなかったことが不安.


それにしても全日本大会の特に決勝で使われる迷路は大変きれい.
(kojima)

ちびトレーサー製作中

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ちっちゃいライントレーサーを作ってます。
作るからには、ということで19mmのライン上に全体が乗ることを目標に作ってみました。

・サイズ:19×32×25
・重さ:12g (バッテリー除く)
・マイコン:AVR ATtiny45
・バッテリー:リチウムポリマー 3.7V 50mAh (予定)
・センサ:反射型フォトセンサ × 2

バッテリーが(予定)な時点でまだまともに走っていないことがバレバレですね。
実は上の写真を撮ったのは2週間ほど前で、その後スイッチが壊れたりFETが焼けたり・・・まあ地道に作っていきます。NFまでに走れるようになれば良いなぁ。
(d.sakai)

2008マイクロマウス中部地区大会

大会に参加してきました.簡単に報告します.

マイクロマウス競技
こじまうす2 25秒677 探索しかできなかった.
こじまうす4 7秒117 準優勝(上位の方の表彰辞退により繰り上げ)

サーキット競技
こじまうす2 12秒???
こじまうす4 12秒???

競技のレベルが大変高く,すばらしい走りを多数みることができました.
(kojima)

合体

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調子の悪かったのと、

部品が足らなかったのとを、

合体させ、



ついに!






新・機械研卓上旋盤が完成しました。


機械研は今日も平和です。
(imai)

レスコンの結果報告

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だいぶ前のことですが、機械研は今年もレスキューロボットコンテストに参加してきました。結果からいうと予選落ちでした。

 前日まで作業を行い、なんとか最低限の動きが出来る形にはなりました。
マスタースレイブも連動するところまで行きましたが、大会には魔物がすむといあわれるのは、どこも同じようです。現地入りしてから思った動きが出来なくなり、調整をその場でやりましたが予選までには間に合わず。腕がフィールドに辺り、プーリからワイヤーが外れ、リスタートするも時間切れでした。
ちなみにマスタースレイブマシンは機械研の3回生と先輩方の協力で出来ました。この場を借りてお礼申し上げます。
 大会には2回生のマシンも参加していますが、それの詳しいことは2回生がブログに書いてくれると思います。あと一歩のところでダミヤンを救出できずといった非常に惜しい機体でした。

 さて機械屋としては、ワイヤー機構は確かに腕の軽量化には貢献できましたが、問題点山積みでした。
・肩の構造の入り組み具合に辟易…
・外力に対しワイヤーが伸び、プーリから脱線
・プーリ自作の労力の割りには大会でパフォーマンスできず(自業自得)
・ワイヤーを張り直す手間が予想以上に大変

全体としては動員が遅かったことが反省点。一人で勝手にロボット組み上げててもダメですね。
11月に学園祭がありますが、それまでに改修できるかは未定です。

(zano)

マスター

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今回の画像はちょっとさびしい感じです。レスコンにマスタースレイブマシンを出すので、そのマスターを作っています。各関節にポテンショが仕込んであります。             軽量化のために木材を使ってみました。手触りもやさしくていい感じですが、あとは強度の問題ぐらいです。作っている感覚としては大丈夫そうです。 マスターというよりも骨格を作っている感じがしたので、エアーポンプとチューブがあれば人工筋肉に見立てて人型ロボが出来そう…安易過ぎる考えですが。 (zano)

知能組出発

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昨日、知能ロボコン組を見送りました。

今年もやっぱりというか、どたばたした出発で機械研メンバーほぼ勢揃いでてんやわんやしてました。
毎年通りのきついスケジュールの中で新入生は今年もよくがんばってくれました。
はじめてのロボコンなので楽しい思い出を作ってきてもらいたいものです。
結果はまた後ほど。

ただ無事に帰ってくることを祈ってます。

(mu)

知能ロボコン08

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今年も知能ロボコンにむけて作業が急ピッチで進んでいます。今週末には大会があるので慌しいですが、ラインセンサやカラーセンサをはじめステッピングモータ等々の動作確認がほぼ終わり、大会に沿う形でのプログラミング調整が始まりました。
写真は1回生(上2台)と2回生(下1台)のマシンです。作業風景も写してみました。みんな真剣です。
1回生はボールをまとめて取り込み、マシンの内部で色を識別、まとめてゴールへ運びます。2回生は1個ずつボールをつかみゴールへシュートします。大型マシンと小型マシンの対比も面白いですが、1回生マシンは2台あり2台とも全く違う仕組みでボールを回収するところも魅力です。

(zano)

モータボックス

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ようやくモータボックスがつきました。ウォームギアを介して関節に動力を伝えます。ワイヤー機構なのでモータが1ヶ所に集中でき、コンパクトになると思ったのですがそんなことはなく、だいぶ仰々しくなりました。

ワイヤーがたるまないようにバネをつけるなどの工夫をしていますが、それは実際にワイヤーを通してみないとわからないので写真はまた今度です。
(zano)

山のようなプーリ

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レスコンに向けて今日も少しずつ前進しています。
写真は肩の部位をアップにして写したものです。
ワイヤーで動力を伝達するので各関節の軸にプーリがあることは前回の写真にも載っていますが、そのプーリ同士をつなぐのに小プーリを適所に配置しなくてはなりません。荷重がかかるのでベアリングをはめ込んであり、真鍮は棒から旋盤で削って作っています。まだまだ精度が出なく、実際に組み立てるとどこかが干渉するかもしれません。
お楽しみに。自分が一番楽しみですけどね。
(zano)

レスコン 途中経過

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今期のレスコンに向けて着々とロボットを作っています。去年と同じでマスタースレイブですが一部の関節を動かすのにワイヤ(釣り糸)で引っ張り動かします。
ワイヤがスムーズに伝わるように駆動部にプーリを取り付けていきますが、大きなプーリが大量に必要になるので自作することになりました。穴があけてあるのはかっこいいからです。軽量化よりもかっこよさを念頭に作りました。機械屋を担当してると自由に工夫が出来て面白いものです。
(zano)

マスタースレーブロボット

改めて紹介します。2007年レスコンに出場したマスタースレーブマシンです。

全体像


駆動中


製作
スレーブ機械製作(1)、スレーブ回路製作(1)、マスター製作・オペレータ(1)、制御(1)の4人チーム。2006年レスコンとNF,2007年レスコンとNFのたびに少しずつ作り直しています。

機械
双腕x3自由度(肩x2,肘x1),手x2自由度(手首x1x1)。移動は最初キャタピラ、2輪を経て現在は4輪です。本選時は頭部にカメラを仕込み2自由度で動かしていましたが今は外してあります。腰の1自由度もありましたが現在固定しています。腕の長さはオペレータと同じくらいあります。


もっと詳しく…

初期は使用していたモータが回転数が大きかったので減速比をとりたかったのと回転を垂直方向に伝えたかったのでウォームギヤを使用していました。しかし、メンテナンス性の悪さと遊びが大きいことから、平ギアとマイタギアで動力伝達をしています。
肩と肘にはイサム商店で購入したツカサのDCモータを使用。回転数は60rpm位なのでもっと減速したかったのですが、スペースの関係上、肩の水平方向と肘はマイタギア(減速無し)のみで動力を伝達。肩の上下方向は平ギアで1/6に減速。これにより、長い腕でもダミアンを持ち上げることができるトルクを出すことができました。
手首の回転には回転軸を支えるためにキャスターの車輪をとったものを使用しました。
etc


回路・電源
可動部の断線に何回も悩みました。
電源は2006年は鉛蓄電池などを使っていましたが2007年に作り直したときに全てエネループにしました。現在はロジック用9.6V,駆動用21.6V,サーボ用4.8Vの構成です。

通信・制御
マスター・スレーブともに秋月のH8-3069Fボードを使っています。
マスター・スレーブ間通信は無線、有線の改造を繰り返しています。無線のときはラジコン用プロポの送受信を行っていましたが安定性の確保に苦労しました。有線はH8のシリアル通信を利用しています。

マスター
上半身に装着固定しポテンショメータで手首、肘、肩の角度を測ってスレーブへ送信します。タイヤと指の開閉、カメラ移動は指で操作します。


こんなロボットも作れるので興味のある人は機械研へどうぞ。
(s@tzzほか)

08レスコンに向けて

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毎年神戸で行われているレスキューロボットコンテストに今年も参加します。画像はそのロボットのアイディア図で、ここから設計を煮詰めていきます。使用する部品(ベアリングや歯車など)が決まったので、これからどんどんロボットを組み上げていこうと思います。
左のロボットの主な特徴は可動式のキャタピラにおける瓦礫道でも難なく乗り越える走破性であり、右はマスタースレイブによる操作と腕先の交換です。
(zano)

紅萌祭

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マスタースレーブロボットを操作している様子です。

こんな大型ロボットを作ってみたい人も、是非入部を。(s@tzz)

冬合宿

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遅くなりましたが、3月に行ったスキー&スノボ合宿@妙高高原の写真です。
今回の参加者は12名でした。今年度も予定しているので、新入生の皆さんも楽しみにしていてください。

(s@tzz)



サクラが咲いたら1年生

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京大近辺のサクラです。見事でしょう。どこかわかるかな?

今年も新歓の季節とあいなりました。
大学にいると新たな出会いは少なくなりがちですが
この時期だけは違います。
だから、どんな人が来てくれるのか本当に楽しみです。
ひやかしおおいに結構なので新歓に遊びに来てください。
夕食もおごりますよ。

18:20~19:20
4/08 (火) 4共12    4/11 (金) 4共124/15 (火) 4共12    4/18 (金) 4共124/22 (火) 4共12    4/25 (金) 4共104/5にはお花見もします。
15時に時計台のクスノキの前に集合!
たぶん団子とか食べられます。

一応吉田南キャンパスの4共までの地図です。
クリックすると大きくなります。


(Mu)

追い出しコンパ 08

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(3/15 天寅まえ)

いまさらですが、3/15に追い出しコンパを開催しました。
今回追い出したのは約5人。
いままで本当にお世話になった方々ばかりで別れは大変惜しく、
寂しくなります。
といっても、同じキャンパスの院に行く方がほとんどなので、
今生の別れではなく、まだまだお世話になるつもりでいます。

なにはともあれ、改めまして
みなさんご卒業おめでとうございます。
いままで本当にありがとうざいました!

そして、これからも末永くよろしくお願いいたします。

(Mwoo)

レスコン書類通過!

このたび、京大機械研究会が第8回レスキューロボットコンテストの書類審査に
通過したことをご報告します。
チーム名はK.U.R.Cです。
たしかKyoto University Robotics Creatorsの略だったはず...間違ってるかも。
正式な略称はKUMCなんですが、レスコンではこのチーム名を
前回大会から使っています。
そのおかげ?で前回大会では決勝まで行けました。

ロボットについてはまた製作過程で詳しく書きますが、
今年もまた、マスタースレーブをやります。
キャタピラロボットにもチャレンジしてみます。
ということだけは言っておきます。
その結果は...会場にお越しになって確認してください。

公式HP:http://www.rescue-robot-contest.org/
サイト内に参加チーム一覧があります。
それとトップページの写真の右下は
前回大会のマスタースレーブ操作中のメンバーだったりします。

(mu)