斜めセンサの配置

続いて斜めセンサに関して.
  1. 横壁を見て姿勢制御
  2. 壁切れ補正

1は基本の姿勢制御で,斜めを向いていることによってP制御と同時に勝手にD制御がかかる.P制御だけをしているつもりでも,斜めセンサはマウスの傾きの影響を受けやすいのでD制御を同時にしているのと同じになる.ただしPゲインとDゲインの比率は調整不可能.

2は高速で走るほど重要になってくる.壁切れ後一定距離進んでからターンにはいることで,前後方向のずれを補正する.特に,斜めセンサが45°を向いていると45°ターンで横方向のずれを消してしまえるので安定して斜め走行に入れる.これは効果的.

横センサを装備していないと斜めセンサを使って壁の有無を調べなければならないが,斜めセンサによる壁の有無の判断は難しい.

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