投稿

2009の投稿を表示しています

ガレキの変更

イメージ
今回の変更では新しく連結瓦礫と倒柱ガレキの2種類の特殊ガレキが追加され、家瓦礫が大きく変更されました。 連結瓦礫は大小いくつかの棒状ガレキがひもで連結され両端に重い真鍮の瓦礫がついたものです。それぞれの棒状ガレキを連結しているひもはガレキに開けられた穴を通っているだけなので自由度の高いアームをもったロボットなら並べて平坦にすることが可能です。写真に映っている小と書かれたガレキの厚さが40~45mmほどです。 両端の真鍮板が重く動かすのが困難なので、例年のようにロボット本体で押しのけるようなことは難しいです。レスコンシンポでも、押しのけず乗り越えてほしいと解説者が言っておりました。実際の災害現場におけるガレキ除去を考えたら当然の対応といえるかもしれません。機械研のレスキューロボット3台はといいますと、 1号機は足回りの変更を余儀なくされました。 2号機もぎりぎり行けるかどうかといったところです。 3号機ではこれに対応するために直径130mmの大型タイヤを購入した模様です。 倒柱ガレキは厚さ40mm程の棒状ガレキ片方の端がレバー状に可変できる形で地面に固定されいるものです。長さは600mm(道路幅は700mm)程あり、回避して通ることはできません。こちらのガレキは押しのけることはできませんが、棒の下側に設けてある溝に何かひっかけて起こせば小型なロボット(幅400mm程度)なら通れるようになっています。マスタースレーブの出番といったところでしょうか。 最後に第9回から追加された家瓦ガレキの変更についてです。上についていた梁が取り外され、代わりに厚めのアクリル板が屋根として乗っけてあります。固定はされていないのでひっかけるなどしてはずすことが可能です。そうすれば、上面に大きなスペースができるので無理かと思われていたUFOキャッチャーによる家ガレキ救助も可能かもしれません。短辺にあった5角形の壁ははずされ、長編には窓付きの壁が設けられました。窓付きの壁は屋根と同じ素材で、両脇の10mmの柱にマジックテープで固定されています。四角く切り取られた穴が窓となっています。長辺側から攻略する際の手段としてはこの窓にアームをひっかけて倒すのが有力でしょう。
(fe)

レスコン1号機足回り試作

イメージ
1号機の足回りはかつての双腕のものを流用する予定でしたが、路上ガレキが変更されて車高が足りないことに気付いたので新たに作ることにしました。 タイヤとモーターは同じものを使います。 この試作では押しばねによるサスペンションを採用しています。しかし、このままではベット位置が高くなりすぎるので、モータを使って車高もしくはベットの高さを変えられるようにするつもりです。
(fe)

レスコン1号機アーム試作2

イメージ
レスコン1号機(双腕マスタースレーブ)のアーム試作が良い感じになってきました。 このアーム試作2の構成は ・肩持ち上げはワイヤー(釣り糸)による巻き上げ ・肩旋回と軸方向のひねりは平歯車 ・肘はタイミングプーリー となっています。 ワイヤー駆動は支点さえ然るべきところに設けていれば、自由度が高く軽量な設計ができるうえにトルクもかなり出るのでリンク機構にならんで好きです。ただ、整備性が悪くなりがちなのと、たるみの問題があるのでしょっちゅうは使えません。今回のような吊り下げているものを巻き上げる場面では1方向にしか力がかからないので問題ないと思います。ただ、マスタースレーブなので角度制御をしているときの小刻みな振動をワイヤーの伸縮が増幅するかもわかりません。その場合には下側からばねで引っ張る、制御速度を遅くする、不感帯を広くするなどの対策が考えられます。 肩3軸は機械研にたくさんあるツカサ電工の24vDC(TG-06B-AM-36-A730)なのでトルクは十分かと思います。ダミヤンを1kgと想定しても両手使えば問題ないでしょう。 この後手首の2軸(ひねり、上下)をラジコンサーボで作って計6軸のアームにする予定です。
(fe)

レスコン回路の構成

イメージ
来年のレスコン回路の構成が決まりそうです。

とりあえずI2Cのテストがうまくいったので、I2Cをモジュール間の通信に用いた回路の構成をまとめてみました。

I2Cの通信線にDCモーターのノイズが乗るのを防ぐためにフォトカプラでモータードライバを電気的に遮断しました。
そのため、GNDはDCモーター系と回路・サーボ系の2つを用意し、フォトカプラの光信号をモータードライバ側で受けとるためにDC-DCコンバータでDC用バッテリー(24v)から5vを用意してあります。
また、サーボの消費電流が大きくなると考えられるので、サーボ用バッテリー(6v)から6vを用意してあります。

G1:回路・サーボ用GND
G2:DCモーター用GND

5V①:回路用
5V②:フォトカプラ用
6V③:サーボ用
24V:DCモーターラ用

バッテリーは
・回路用(7.2v)...(エネループ*6)*1
・サーボ用(6v)...ラジコンバッテリー*1
・DCモーター・フォトカプ用(24v)...(エネループ*6)*3
の3種類を用いる予定です。

(fe)

矢五郎解体

来年のレスコンで再利用されるべくバラバラにされました。
次はどんなロボットができるのだろうか・・・

ロボット解体するたびに、ねじを分別してくれる機械があったらいいなあって思う。

(fe)

京都大学11月祭

イメージ
11月20日から23日は京都大学では11月祭があります.機械研究会では期間中4日間ともロボット展示をしております.
楽しい,すごい,おもしろいロボットたちが待っております.操縦して遊べるロボットや,昔なつかしい?イライラ棒を準備予定です.是非お越しください.
場所は吉田南キャンパス内共北25教室です.

(kojima)

memsブーメラン

イメージ
とりあえずそれっぽくなりました。
・完成した部分   トランジスタアレイ⇒抵抗⇒LEDの配線*3   ジャイロセンサの増幅回路   変換基板へのマイコンの取り付け ・未完の部分   マイコン⇒トランジスタアレイの配線   GND、VCCライン   電源コネクタ、ライター用コネクタ、スイッチ(たぶんディップ)
1s,400mAh,20CのLipoと充電器も届きました。使い方が分からずまだ充電できていません。
今日ハード完成するかもとか言ってやっぱりできませんでした。 明日の工程も決められないなんてつくづく自分はスケジューリング能力が無いと思います。
(fe)

合同ロボコン09

イメージ
関西のロボットサークルで合同ロボコンを開催しました。
競技:ロボトレース 場所:京大会館 開催日:8/10

京都大学・大阪大学・立命館大学・京都工芸繊維大学の4大学で
ロボット14台と、規模の大きい大会になりました。

機械研では新入生は知能ロボコン(仙台)に出ることになっていましたが
スケジュールや距離が厳しく、もう少し手頃な大会を探していました。
そんな中、無ければ作ってしまえということで開催したのが今大会。
急な誘いに乗ってくださった参加大学のみなさん、ありがとうございました。



機械研が運営するということで、大会として成立するか若干、
いやかなり不安だったのですがなごやかな雰囲気の中進めることができました。
写真だときれいですが、コースも手作りのため段差があったりします。
ひっかかった方、すみませんでした。

新入生も多く、完走したロボットこそ少なかったですが
互いによい刺激になったと思います。
これを機に、横のつながりを強めていきたいと思っています。

来年の開催も予定してます。
参加したいサークルからのメールをお待ちしています。

(MW)


こじまうすに関する記事移転

マイクロマウス大会に出すつもりで個人で製作しているロボット「こじまうす」に関する記事は以降こちらで書くことに致しました.

(kojima)

矢五郎歩きました。

イメージ
ぎこちなくはありますがなんとか歩けるようになりました。
ガタは随分減らしたつもりなのですが、足を上下させる機構の根元でのガタは僅かでもあると足先において大きなものとなってしまいます。(5度ぐらいのガタが足先では2~3cmのガタになる)
また旋回モーターのトルクが足りていないのか体が思うように前に出ていません。
不安定な動作を改善する時間もあまりないので歩行は当日パフォーマンスで見せる程度になりそうです。

最近倉庫ではネコがよく出るようです。ねこは倉庫のごちゃごちゃが気に入ったのかしきりに至る所を探索していました。
ゴキもよく出ます。T君は非常に恐れているようです。


(fe)

レスコン3機

イメージ
プレゼンで使った画像です。
プレゼンはだめでしたが、この画像はカッコイイのでアップしました。
文字なしverもあります。

試走会ではMT4のみ動作し、八橋は待機、矢五郎は手でもってガチャガチャ動かすことになりました。
MT4は足回りとカメラのみの動作でしたが、足回りはその有り余るパワーで瓦礫をものともせず、坂も難なく上りきっていました。ただ、機械研のCCDカメラではダミヤンの目のLEDの色が識別できなかったようです。

気づけばレスコンとトレーサーの当日まで残り4週間となりました。
レスコンもトレーサーも大詰めです。

(fe)

モーター駆動

イメージ
矢五郎のDCモーターが回路を介して回りました。これで回路屋は一安心。
U氏作の回路が整然としていて美しい。特大実装図で粘った甲斐があったようです。あとは遣る瀬無いコネクタ作りだけ。赤い配線をまき散らしているのは2A以下で駆動するDCモーターのドライバです。今回のレスコンで大量のDCを回すことになったのでプリント基板で量産しました。設計者はSさん(大)です。これで今後DCを使う回路の制作が格段に楽になりそうです。

(fe)

レスコン試走会まであと少し

イメージ
左、矢五郎回路&実装図   右、八橋足回り

7月5日の試走会に向けていよいよ今年のレスコンロボットが出来上がってまいりました。

矢五郎の足回りが完成してから2か月、もう、電源装置を片手に足を上下させるなんてことはしなくて良いんだ、やっと矢五郎が自力で動くところが見られるんだ、というだけでうれしいです。

(fe)

新入生向け部内ロボコン

イメージ
自分が入った頃の機械研では、新入生が最初に取り組むロボコンを仙台で行われる知能ロボコンとしていました。今年は諸処の事情から部内ロボコンとなり、種目はトレーサーとなりました。
どうせやるなら他大学も巻き込んで一緒にやろうぜ!てな訳で京都大阪にある大学にも声をかけています。時期は8月の初めあたりで計画していますが、だんだんと時間が迫ってきています。新入生も時間がないよー なんてあとで切羽詰ることのないよう頑張ってほしいなと思います。

新入生の見本というつもりで自分もトレーサーを作製していますが(本当に見本になるかは保証できかねます)何とか形が見えてきたので見世物にしておこうと思います。見本になるよう半身をアクリルで作ったのでなんだか涼しい感じ。でもギアギアしてるので自分としてはアツアツです。
名前は「ハンミ」です。いま思いつきましたが。

あくまで見本なので新入生にはもっと独創性あふれる機体を願ってやみません。他大学のロボもどんなモノで攻めてくるのか、とても楽しみです。

(zano)

矢五郎足回り

イメージ
矢五郎足回りの仮組まで完成。

矢五郎の全様も大体見えてきて一安心といったところです。機械作業としてはアームやらダミヤン収納ベットやらでまだまだ続きます。全ての本組みが終わるのは7月の初旬になりそう。

ここまで出来て思いましたが、でかいですね。予想していたよりも一割増しな感じです。特に横幅がレスコンの道路幅ぎりぎりらしく、カーブを曲がれるか心配なところです。
上から電源装置を載せても怖じ気づかない程度の強度と安定感はあるようです。これからの回路やバッテリー、その他オプションパーツも安心して取り付けられます。もちろんダミヤンも暴れなければ余裕で運べます。

(fe)

足ブロック量産中

イメージ
矢五郎の一本目の足ブロックが完成をみたので残り3つの量産に入りました。
CADだと印刷するだけでいいのでケガキより遥かに量産がしやすいですね。

→の巨人兵みたいに立ってるのが脚、立方体のが肩です。

(fe)

特派員は見た!!

イメージ
不気味に浮かび上がるこの文字は一体・・・

(MW)

部内ロボコン

イメージ
阪大のロボはんと、第1回合同ロボコンに向けて話し合いをしました。京都まで来ていただきありがとうございます。

今までは仙台の知能ロボコンを目標にし、新入生向けの活動を行ってきました。しかし仙台へ行くことの大変さや、日程のタイトさから部内ロボコンを新入生用の活動目標として設定することになりました。

また関西の他大学ともこれを機会につながりを深め、合同ロボコンかつ新歓用ロボコンにしようと思い立ち、以前にロボはんから部内ロボコンのお誘いを受けた縁もありましたので、顔合わせもかねて機械研に来てもらいました。少しずつルールを煮詰めていき、大会を無事開催できるように頑張っていきたいと思います。

(zano)

四足ロボット矢五郎

イメージ
レスコン2号機矢五郎制作中
足先タイヤ付の四足四輪駆動

写真のは足ブロックで、旋回と持ち上げの2自由度+タイや駆動の能力を有しています。

これだけで3個も試作を作りましたが、
おかげでメカメカしつつもコンパクトでカッコイイ仕上がりになりました。

あとはこれを四つ量産して胴体の四方にジョイントすれば足回りは大体完成です。
新入生には動く姿を見せられるはず。

(fe)

初詣

イメージ
大文字も白く染まった、1月10日。
嵐山は法輪寺の電電宮に初詣に行ってきました。

願うはもちろん今年の回路の安全。
僕はH8マイコン様の供養でしたが・・・

左は電電塔。ヘルツとエヂソンに挟まれております。
右はみんなで電電宮にお参りするの図。
電電宮は古来電電陰陽融合光源の徳を祖として・・・
と謎にかっこいい説明が書いてありました。













気付けばもうセンターも終わって受験の時期なんですね。
受験生のみなさん。寒さに負けずがんばってください。
機械研一同、新歓の準備をしつつお待ちしております。

(mu)