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マイクロマウス全日本大会に参加

とりあえず楽しかった.

エキスパートの決勝は3年目.今年はゴールまでたどり着けなかった.
センサ回路を改良する必要がありそう.結局決勝の明るさには対応できなかったとはいえ,試作をして作った回路なので何が起こっているかは把握できている.

大会に出て3年というのもあってすっきりしたプログラムになってきたし,DCモータの制御もできる.センサから位置推定する方法や姿勢制御もかなりできてきた.

これらを活かして来年も大幅な進歩を.

調整中

マイクロマウス全日本大会に向けて詰めをしています.
不安要素は,
・斜め上からの強烈な照明に対処できるか
・探索終盤にスリップがおこらないか
・壁切れを正しくよめるか
など.現地で短時間で適切な調整ができるかがポイントかな.

今年はなんだかスリップがこわくてパラメータを上げる気がしない.
現地での挙動を見てからパラメータは決定することにしよう.

今後の課題

イメージ
マウスの学生大会は探索の終盤でこけてかなり焦ったが,
予想以上に良いタイムがでてよかった.

で,タイヤが小さいとごみが蓄積しやすいことがはっきりした.

迷路がけっこう難しく,以下の経路北東の長い直線の後の90度45度が連続したあと斜めにはいる部分で2回もひっかかった.45度旋回後かなり角度がずれていた.操作者の位置からははっきり角度がずれていたことはわかったが,その原因はわからない.可能性としては,
・直線の姿勢制御に問題があり,90度旋回前に角度がすでにずれていた.
・90度と45度ターンのあいだのわずかな区間(50mm)に姿勢制御によって角度がずれた.
・90度ターンでスリップした.
・45度ターンでスリップした.
あたりを考えている.普段なら何が原因かおおよそ検討がつくが,今年はそれほど調整に時間がとれず自分のマウスの挙動をあまり理解していない.




ちなみに最高タイムの6"446をだしたときに選んだ経路は以下のようだった.よくこんな斜めばっかりのコースを走れたなあと思う.偶然とはおそろしいものだ.ちなみに加速度は5.5m/s/sです.

マイクロマウス全日本学生大会

大会に参加してきました.
芝浦工大の建物がものすごくきれいでした.簡単に結果だけ報告.

マイクロマウス競技
こじまうす2 リタイヤ
こじまうす3 6"446 優勝

サーキット競技
こじまうす2 10"70?
こじまうす3 10"43 優勝

ロボトレース競技
トンボ リタイヤ

完走率とかの数字で見るとどうだかわかりませんが,走行を見ていると全体的に確実に大会のレベルがあがっているように思います.