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自作磁気式ロータリエンコーダ

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大学は春休みまっただ中ですが、機械研のメンバーは毎日頑張ってます。

今日の話題はロータリエンコーダという部品の自作です。

ロータリエンコーダというのは、モータのような形をしていて、軸を回すと写真のようにカクカクの電気信号を複数送り出すものです。(CW:時計まわり、CCW:反時計回り)



この電気信号で軸の回転角度と方向を読み取ります。これで例えば車輪のついた軸の回転角度を測れば、タイヤの半径と掛け合わせて(l=rθ)、車体の移動距離などを知ることができます。

さて、そんなロータリエンコーダですが、購入しようとすると、なかなか使えるものでも1コ5000円~くらいで、いいものを使おうとすると2万円~5万円くらいかかります。

学生には出しづらい金額なので、自分たちで作ってしまおうということになりました。

ちょうどこういう目的のためのICがあり、これを使って作ることしました。このICは1コ1000円くらいです。

ICの上で磁石を回すと、上の写真のような電気信号が生成できるわけです。



ちなみにこのICの実物はこんなもの。1円玉よりずっと小さいです。はんだ付けが大変ですが、機械研的にはまだ余裕の大きさです。


これの上で磁石を回すため、こんな感じのものを作りました。(横断面図)
金属の車軸にプラスチックで作った支持具をはめ込み、磁石を固定します。






磁石付車軸(写真の中央下寄りの白いものがそれです。)を本来はドリルを回す機械にセット。ドリルを回す要領で磁石を回すと、まあ使えそうな波形が生成されます。





このように、キカイは自分で作り出せ!をモットーに、機械研では高価な部品、手に入らないような部品を自分たちで製作しています。

また、ICを取り扱っていることからも分かっていただけるかと思いますが、機械研はロボットだけでなく、ロボットを制御する電子基板の作成、また、それに乗っているコンピュータを動かすためのプログラミングも行っています。

機械系の学生だけでなく、電気系、情報系の学生もガッツリ楽しんでいただけますので、もし興味があるなら新歓にお越しください!お待ちしております。

(y.m)

第16回 熱田の森ロボット競技会

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3月18日に名古屋工学院専門学校で開催された第16回熱田の森ロボット競技会に参加してきました。
機械研からの参加者は2名で、それぞれライントレーサ一般部門、歩行ロボット徒競走部門に出場しました。

徒競走部門に出場した「テオ☆やん」です。8足歩行します。

ライントレーサ部門に出場した「OnLineTracer」です。
とても小さく、その名の通りラインの上にぴったり乗って走行します。
その勇姿を動画でご覧下さい。



肝心の結果ですが、
徒競走部門:準々決勝敗退
ライントレーサ部門:特別賞受賞
となり、どちらも3位以内に入ることはできませんでしたが、トレーサの方で賞を頂くことができました。
他の追随を許さない小ささが審査員の心をつかんだのかもしれません。


話は変わりますが、そろそろまた新歓の時期が近づいてまいりました。
機械研では来年度も新会員を大募集します。
新入生の方、2回生以上の方、はたまた他大学の方、どんな方でも大歓迎です。
この記事を見て興味をもたれた方は、ぜひ一度機械研へお越し下さい。

(y.y)

記念品 作製!

3/8(木)は、卒業生に送る記念品を作製しました。
この品は、追い出しコンパの際に色紙とともに贈呈されるものです。

今年の贈呈品は○○○です。つまり、まだ秘密です。
追い出しコンパが終わり次第、ブログに掲載したいと思います。
因みに、去年の記念品は、led付しおり でした。

なので、今日は 写真なし&短い のさみしいブログです。すいません...
次のブログはもっと写真いっぱいのものになっているはず?です!



 (tmt)

レスコンマシン「ピボッ太」始動!

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機械研では現在、地震災害現場に模したフィールドで被災者に模した人形であるダミヤンを救出する速さ、正確さ、優しさを競う大会レスキューロボットコンテスト(通称レスコン)にむけてロボットを作っています。

機械研のチームからは三台のロボットが連携して救出作業を行う予定ですが、今日はそのうちの一台である、2号機「ピボッ太」を紹介します。


このロボットは下図のように4輪駆動でフィールドを移動し、円筒座標系で先端位置を決めることができるアームでガレキの除去、ダミヤンの救助を行います。





実物は下の写真のような感じです。スケールとして一緒に写っている市販の500mlペットボトルと比べていただくと、そこそこ大きいのがお分かりいただけるかと思いうます。






まだ未完成ですが、7月の予選に向けて頑張って作っていこうと思います。


(y.m)