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倉庫の掃除をしました

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2,3日前に機械研の倉庫の掃除をしました。
今回は計7人で行いました。
時間は約2時間ほどで終わりましたので、
そこまで散らかっていたわけでもなかったようですね。
レスコン直後のときはもっとひどかったので、
今回の掃除は苦ではなかったです。

左写真は倉庫内の落ち葉だけを集めたものです。
本当はまだまだあります。
倉庫内に落ち葉?と疑問に思われる方は、
一度私たちの倉庫を見に来ていただければ、
その理由がすぐにわかると思いますよ。


  後、冬は落ち葉で済むのですが、夏は虫がすごいので、
  個人的には次の掃除が来年の冬であることを願います。
  (まず間違いなく夏に1回やらざるを得ない状況になっているとは思いますが...)

 (tmt)

UFOキャッチャー ウィンチ試作

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今年は11月祭の企画の1つとして、吹き抜けを使った巨大なUFOキャッチャーを制作しています。

写真は4Fからロープの長さを調節するウィンチの試作機です。釣り竿の電動リールとかではありません。
結構パワーがあり、手を中に入れると危ないかも。
これを4つ用意して、ロープを出し入れの制御でUFOをタテヨコに移動させます。

早く量産体制に入れることを願いましょう。(kyoro)

マイクロマウス中部地区初級者大会 結果報告!

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今回は9月5日に行われた 第25回マイクロマウス中部地区初心者大会 についてです。

なぜ今頃報告するかというと、私がブログを放置してしまっていたからです。

なので、しばらくは夏休み中の出来事に関する記事が多く載ると思います。




まずは簡単によかった成績を...

 ロボスプリント競技 一般の部  優勝

 マイクロマウス(ハーフサイズ)競技  優勝

ほかにも新入生ながらいい成績を残していた人もいますし、

残念ながら本番直前でうまくいかなくなった人もいました。 

詳しい成績を知りたい方は こちらをご覧ください。





この写真は マイクロマウスクラシック と呼ばれる競技(のはず)

が行われている最中です。

マイクロマウスクラシック とは、ロボットに1度迷路を通過させ、

二度目にどれだけ速く迷路を脱出できるか、

そして最短の距離でゴールできたかなどを競います。



他のロボットを見て今後のロボット製作の参考にできる点も

大会の1つの魅力だと言えます。



後、まったく関係ないことですが、最近風邪がはやっているようで、私もひいてしまいました。

皆さんも気をつけてください。

そして私は、これを投稿してすぐに寝ます。それではzzz





 (tmt)

知能・レスコンお疲れコンパ

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8月14日に知能・レスコンお疲れコンパが行われました。 場所はホリデイ・イン京都というホテルの屋上でやっているビアガーデンです。
今回は現役生だけではなくOBの方々も参加していたので、 結構賑やかなコンパとなりました。
私はというと、今回は屋外であったため、 大変暑がりな私は暑さでぐったりしてしまっていました。
またビアガーデンに行く機会があれば、次こそはしっかりと満喫したいと思います。
下の2枚の写真はOBの方が撮ってくださった写真です。
なかなかサークルに顔を出せなかったOBの方もいらっしゃったので、 私たち現役生にとってとても貴重な写真となったと思います。

そして、あるお方が期待されていた夜景がこちらです。


まあこんなものでしょう。 あのお方は果たして満足されたのでしょうか? 個人的には、大文字焼きを見てみたいので、 来年はうまいことOBの方々と現役生が大文字焼きが見れるよう調整できればいいですね。  (tmt)

レスコン報告 その1

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今週は(だいぶ遅いのですが)レスコンの結果報告を少しずつしていきます。 今回は私が眠いという勝手な理由で簡単な報告だけしておきます。 詳しい話は何回かに分けてしていきます。
まず、ファーストミッション:7点 (10位/12チーム) 次に、セカンドミッション:20点 (5位/8チーム)
残念ながらファイナルミッションには進出できませんでした。 賞は「技術賞(メモリアルプライズ)」と「頑張ったで賞?」を頂きました。 下の写真はレスコン本番中の写真です。 次回は主に大会中に起こった悲劇?についてお話します。

2号機たけのこ! マスター完成

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作ってからだいぶ経ちますが完成したマスターの様子をレポート。
マスターの全体と装着状態です。 片腕の自由度は手首の水平回転を除く6自由度あります。着用者はほとんど不自由なく体を動かすことができます。ただし関節間の距離は固定なので一定サイズの人しか着用できません。 胸の回路です。ここでは各ポテンショの値をアナログマルチプレクサで順次AVRマイコンに送り、処理した信号をUSBシリアル変換モジュールを介してUSARTでパソコンに送っています。電源は変換モジュールから取っています。 左から肩2関節、肘2関節、手首2関節&指先コントローラー。 軸の固定は鉛直方向のねじ止めだけという安直な作りです。その分軽く仕上がり装着者の負担が減りましたが、本番でねじが緩まないか心配です。親指のところにあるジョイスティックは足回り・カメラの制御、2つあるスイッチはハンドの開閉・カメラの切り替え・マスタースレーブの開始終了に割り当てる予定です。正直スイッチ少なすぎて、操縦はコマンド形式になるでしょう。おまけに奥のスイッチは指が攣りそうな位置にあります。
改良点は挙げれば切りがないですが、今のところ使い勝手はなかなか良いです。
(fe)

ソフト進行中

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レスコンの予選がかなり迫ってきました。プログラムを書くソフト屋さんもわさわさ動いています。 半自動制御でダミヤンを救出する際には、カメラから得た画像をクリックして位置を補足し、 アームを自動でダミヤン付近までのばすことを目指しています。
下の画像ではダミヤンが床(y=0)にあるとして算出される相対位置を見ています。 青い枠は車体の幅を想定しています。
のばすアームの位置を補足するために、マーカーを使用する予定です。 複数の画面を使っているのは、別カメラでもマウス位置を確かめて位置把握の精度を上げる他、 視界のカバーや、対象物の高さが不明な場合にも利用可能です。
カメラ切り替えはコントローラーよりも選択式の方が視覚的にわかりやすいと思って メニューにしています。手抜きではありません。たぶん。
(kyoro)

日本橋ツアーに行ってきました(昨日)

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昨日は日本橋ツアーということで日本橋に行ってきました。 日本橋ツアーでは、主に電子回路部品を見るため様々な店に行きます。 この日は機械研では数少ない早起きの日なので、 行きの電車ではほとんどの方が気持ち良さそうに寝ていました。(笑)
今回は行ったお店の一部を紹介します。 左写真は「千石電商」、右は「マルツパーツ」です。


店の中での写真も一部載せました。 左写真は新入生たちが色々と見ているところを撮ったものです。 右写真は新入生紹介用の写真を撮ろうとしたところ、 次期会長(右の人物)が入ってきてしまった写真です。 今更ですが、似たような写真になってしまっていますね。

他にも色々なお店を回りましたが、 私が一番印象に残っているお店を紹介します。
「ネジのナニワ」という文字通りネジのお店です。 このお店では左写真のようなネジの詰め放題をやっていました。 100円という安さから面白半分でやってみた結果が右写真です。 わかりにくいですが、中身はいろんなネジが混ざってカオスとなっています。 このネジたちを私の代わりに分別してくださる方を募集中です(笑)


足がとてもつらくなりましたが、とても楽しかったです。
 (tmt)

レスコン回路量産中

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レスコンのビデオ審査に向けて、今まで試作していた回路の量産が始まりました。 右の画像では、左から電源回路、DCモーター回路、サーボ回路となっています。
今年のレスコン回路は機能で3つのモジュールに分割し、それぞれのロボットで必要となる機能の数に応じてモジュールを組み合わせて使うようにしました。こうすることで、回路屋の負担を減らせソフトのデバッグも楽になると考えました。右図のように互いのモジュールはコネクタを介して電源の供給と信号(I2C)のやり取りを行います。 回路自体も、フォトカプラによるDCモター駆動系の電気的な分断、DIP型モータードライバの採用、サーボ用バッテーリー、コネクタ等の規格共通化、等々去年の反省を生かした工夫が為されています。 DCモーター・サーボの駆動、AD変換、I2Cの安定した動作も確認できました。今年の回路制作は順調といえるかもしれません。
(fe)

花見しました

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今日は花見をしました。  新入生は残念ながら1人だけでしたが、それでも大いに盛り上がりました。  左写真は七輪でバーベキューをしているところです。  今日は京大を見学しに来られた方々がいましたが、  その方から、「こちらはバーベキュー研究会ですか?」と聞かれてしまいました。  花見に行ったのに花の写真をとらないのも変だと思い、  適当にとったのが右写真。(これは先週の花見のときのもの)  遠くからなのでわかりにくいですが、桜です。  もう少し間近でとればよかったですね。  来年はもっと多くの新入生の方に来てもらえるように頑張りたいです。  (tmt)





ケース新調

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コネクタ類、ベアリング、ドリルのケースを新調しました。
コネクタ類は3ケースに分けて ①NH ②EI ③VH、QI、ラジコンバッテリーコネクター、その他 のように分類しました。小さなケースが一掃できてすっきりです。ばら撒かない様に気を付けてください。 ベアリングは内径(6,8mm)と外径で分類。 ドリルは倉庫にあったものほぼすべてを太さで適当に分類しました。 普段使うものをまとめておくと、いざ作業するときに使いたい物が見つからなくてやる気が削がれるなんてことが減ります! これからは講習や合同ロボコン、レスコンやらで作業する人と物の出し入れが多くなるので、皆が滞りなく作業できるように部品・工具の整理、補充は随時やっておきたいものです。
(fe)

2号機たけのこ! 機械6割完成

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2号機は双腕マスタースレーブでスレーブ側の機械は大体形になってきました。 ブログでは1号機として開発途中を載せてきました。前回の投稿から検討した結果、主にコンパクト性を追求するために多くの変更を施しました。 足回りはガレキ対策のためにサスペンションを設けるとか、車高を上下させる案がありましたが、全部却下してシンプルな4輪駆動にしました。ガレキは上にマットのようなものを広げて乗り越えるつもりです。マットを広げるのに双腕を使うところも見せ場になるかと思います。 肩の上下軸はワイヤーによる巻き上げ駆動はやめてワイヤーによるプーリー駆動にしました。こうすることで、安定した減速比とコンパクト性、整備性の良さが得られるからです。 肩3軸の軸受けもベアリングから回転台座に変更しました。回転台座は引っ張る力に弱いですが部品点数とスペースを減らすことができ、軸棒も不要になります。工具店で手に入り安いので使ってみる価値はあります。 ハンドは今日試作で作ってみたものです。以外に重かったので、肉抜きをするか素材を変える必要がありそうです。ひねり軸のスラストに使っているベアリングはキャスターからタイヤを抜き取ったものです。これで軸受けを2つ設ける必要が無くなりました。
スレーブ側の機械はあとベットとカメラ、回路の設置場所、胴体前後のモーター設置で完成です。 マスター側はようやく頭の中で構想が練れてきたところです。これからケガキ針片手にちまちま作っていきます。 だんだん作るものがこまごましてきて作業が面倒くさくなってきましたが、これから回路ができてロボットが動き出せば機械屋のテンションは一気に上がるので問題ない気がします。 ビデオ審査まであと一月半!
(fe)

3号機8割完成!?

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現在のレスコンの3号機の様子がこちら(写真左)です。
 問題の足回りは前方に小さなタイヤを入れて三角にしました。
 左の写真は右側のタイヤを写しています。
 まだ少し調整が必要ではありますが、だいたいこんな感じになりました。

 また、以前あったベッドは取り外しました。
 だいぶすっきりしました。少し速そうに見えます。

 ただ、左側のタイヤは少し残念なことになっています。(写真右)
 ベルトがかなりたるんでいて、その上ベアリングが足りませんでした。

 後は、アームの先端と全体の細かい調整等でこの機械は完成です。
 完成の日も近いです。
 3号機完成をお楽しみに。

(tmt)



3号機の足回りの案その1

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今日は3号機の足回り(主にキャタピラ)を考えていました。
いきなり製作しても失敗すると思うので、まずは模型(にしてはでかい)を作ってみることに。



とりあえず、写真のようなものができました。
あまりいい出来とは言えないものができた気がします。
少し分かりづらいですが、右図の赤い点が中心となって真ん中の2つのタイヤが動くようにしています。
しかし、安定性が悪いということでまた考えなおし。
前途多難です。簡単にはいきそうにないですね。
明日もいろいろと考えていきたいと思います。

(tmt)