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マイクロマウス中部地区大会2014

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こんばんは。
機械研3回生のたけもりです。

10月26日に行われた、マイクロマウス中部地区大会に参加してきました。
機械研からはロボトレースの部に僕、
マイクロマウスハーフサイズの部にM1の松井さんが参加しました。
そしてハーフマウスチャンピョンであるOBの小島さんも参加されました。

まず僕のロボトレースの報告、そのあとにマイクロマウスの観戦レポートを書きたいと思います。


☆ロボトレース編 ロボトレースではコースに沿ってロボットを走行させ、その速さを競います。
そのコースというのは白線であり、ロボットはセンサーによってその白線を見分けて走行します。
走行中は外部からの操縦は一切しません。
3分間の間に3回走行でき、もっともタイムの良かったものが採用されます。
そのため、1回目の走行においてコースの形状を記録し、2回目の走行からは記録したコース情報をもとに「直線で加速、曲線で減速」するなどして高速走行を目指します。

僕は昨年製作したOmnimO(オムニモ)の進化系であるOmnimO-2(オムニモ ツー)で参加しました。
このロボットはオムニホイールという特殊なタイヤを使用しており、全方向に向きを変えずに移動することができます。
そして全方向に合計48個ものラインセンサを備えているため、向きを変えずにラインに沿って走行することができます。
その性質を活かし、ショートカット走行を成功させることを目指しています。

今大会本番の動画がこちらです。



今大会ではまだまだ力不足で、二次走行を成功させることができませんでした。
家で床に敷いた練習コースとは違った、このような長いコースで走らせるのは貴重な機会になります。
成績は残せませんでしたが、収穫はたくさんあったので次の学生大会にむけて精進します。


☆マイクロマウスハーフサイズ編 マイクロマウスというのは小型のロボットが迷路を解き、ゴールにたどり着く速さを競う競技です。
想像よりさらに小型です。
それには初期のルール通りである「クラシックサイズ」と、その全てを1/2サイズにした「ハーフサイズ」とがあります。
序盤に迷路全体の探索を行い、ゴールまでの最短経路を考えます。そしてその最短経路に従ってすばやく駆け抜け、より高速でのゴールを目指します。
これまた想像よりすばやくです。
7分間に5回走行することができ、もっとも速いタイムが採…