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3月, 2007の投稿を表示しています

SLA7052の破壊原因

はっきりとした原因はわからない.
ずっと動いていたものが壊れたということから,
熱で破壊したVccラインのノイズで破壊した以前から徐々にダメージを受けていたあたりを考える.いくつかの入力ピンが導通モードで破壊しているのがヒントになるか.とりあえず対応策としては,ICのGNDピンで1点接地し,VccGNDとVsGNDをわけるVccとGNDの間に10uFくらいの大きなコンデンサを入れるsense抵抗まわりの配線をできるだけ短くする.くらい.100kHz近い周波数で0.5A程度の電流をスイッチングしているのでノイズがのるのは当たり前.配線には気を配らないとだめなようだ.

こじまうす2負傷

調子よく走ってると思ったらモータドライバICが壊れた.
その影響でH8もダメージを受けたらしく,故障原因解明とH8のダメージ具合の調査に追われる.
なかなか信頼性の高い回路を作るのは大変ですな.

動いて一安心

とりあえずこじまうす2は去年の全日本大会の水準で動いた.安心しました.

ついでに情報をちょこっと.
全日本大会決勝での10"622でゴールしたときのパラメータは以下の通り.
最高速 2200mm/s
加速度 4000mm/s/s(加減速ともに)
以下スラロームに関して,
旋回角速度[mm/d]旋回半径[mm]45度88015790度(斜めから斜め)6008090度(斜めでない)950160135度72090180度82090

動くかな?

そろそろ新入生勧誘イベントの時期です.それに伴ってマウスの調整をしとかなくてはと思い始めています.ぜんぜん動かなかったらどうしよう.

ステッパーマウスは安く作れて動かしやすい.でも限界性能がそれほど高くないように思える.それでDCに移行する.というのもありだけど,せっかくそれなりに気合入れて作ったし,こじまうす2をさらにハードウェアの限界性能に近づけるようにしたい.

こじまうす2改良計画

こじまうす2はかなりソフトウェアの完成度を高めたつもりだったが,それでもいろいろ考えるともう少し速くなるのではないかと考えている.直線における加減速をもっと鋭くしても姿勢制御可能にするなどのソフトウェアの改良をする.

ちなみにこじまうす2はステッピングモータを駆動モータとしていますが,そのドライブにはSLA7052Mを使っています.ステッパーを使うときにはよく使われるICだと思いますが,GNDの配線には十分注意してください.モータへの電流の流れ方に大きく影響し,やたらシャーという音がするとか,やたら発熱するとかいうことになります.これにはかなり苦しめられたので.

DCモータをまわす

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マイクロマウスの
DCモータの制御みたいなことをした. 目標速度にそれなりに追従していること,エンコーダからの矩形波から速度を測れてそうなことが確認できた. 実は何よりもうれしいのが,ここのところ3日くらいFETが焼けていないことだったりする.

こじまうす3

こじまうす最新作の概要は,
DC2輪ミニッツのタイヤ秋月のH8ボード(大きくて重いけど・・・)ユニバーサル基板重心高15mm(高い・・・)125mm×75mm×40mmというかんじ.なんとか完成させて2号機よりも速くなるようにしたい.
ユニバーサル基板を使うがためにそれなりに重く重心も高いのが気になるけど,
ソフトの完成度で補いたい.

マイクロマウス2007

今年も機械研から何人かがマイクロマウス大会に参加すると思います.
マイクロマウス大会については,
http://www.robomedia.org/main.html
を参照してください.

それでこじまうすシリーズの新作の進歩状況はというと...
FET破壊,ゲートドライバICから煙,LEDぷっちん,ダイオードから煙
という感じ.

失敗 失態

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非常に恥ずかしいことながら、1号機のアーム機構の設計を誤りました(謝ります)。 中央のギアから左右のアームに回転を伝える予定だったのですが、見ての通り動くこともままなりません。動いたとしても二つのアームが同じ動きを行うだけで物をすくい上げることができないのです。ダミヤンも救えません。 こんな初歩をミスしてしまうなんて、お恥ずかしい。作り直しの際には、皆の協力を集めて、がんばる所存です。 次は完成したアームをアップする予定です。

レスコン作業中

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左が1号機のはさみ型、右が2号機の箱型マシンです。アイディア図を元に寸法を決めとりあえずの形にしてみました。まだまだ仮組みなので大いに変更が考えられますが、仲間内でも全体像が見えたことはやる気のアップにつながっています(たぶん)。

これからはまず、1号機のはさみ型を中心に作業を行うことにしました。少しずつ設計と製作をすり合わせながら前進していく予定です。