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2号機たけのこ! 機械6割完成

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2号機は双腕マスタースレーブでスレーブ側の機械は大体形になってきました。 ブログでは1号機として開発途中を載せてきました。前回の投稿から検討した結果、主にコンパクト性を追求するために多くの変更を施しました。 足回りはガレキ対策のためにサスペンションを設けるとか、車高を上下させる案がありましたが、全部却下してシンプルな4輪駆動にしました。ガレキは上にマットのようなものを広げて乗り越えるつもりです。マットを広げるのに双腕を使うところも見せ場になるかと思います。 肩の上下軸はワイヤーによる巻き上げ駆動はやめてワイヤーによるプーリー駆動にしました。こうすることで、安定した減速比とコンパクト性、整備性の良さが得られるからです。 肩3軸の軸受けもベアリングから回転台座に変更しました。回転台座は引っ張る力に弱いですが部品点数とスペースを減らすことができ、軸棒も不要になります。工具店で手に入り安いので使ってみる価値はあります。 ハンドは今日試作で作ってみたものです。以外に重かったので、肉抜きをするか素材を変える必要がありそうです。ひねり軸のスラストに使っているベアリングはキャスターからタイヤを抜き取ったものです。これで軸受けを2つ設ける必要が無くなりました。
スレーブ側の機械はあとベットとカメラ、回路の設置場所、胴体前後のモーター設置で完成です。 マスター側はようやく頭の中で構想が練れてきたところです。これからケガキ針片手にちまちま作っていきます。 だんだん作るものがこまごましてきて作業が面倒くさくなってきましたが、これから回路ができてロボットが動き出せば機械屋のテンションは一気に上がるので問題ない気がします。 ビデオ審査まであと一月半!
(fe)

3号機8割完成!?

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現在のレスコンの3号機の様子がこちら(写真左)です。
 問題の足回りは前方に小さなタイヤを入れて三角にしました。
 左の写真は右側のタイヤを写しています。
 まだ少し調整が必要ではありますが、だいたいこんな感じになりました。

 また、以前あったベッドは取り外しました。
 だいぶすっきりしました。少し速そうに見えます。

 ただ、左側のタイヤは少し残念なことになっています。(写真右)
 ベルトがかなりたるんでいて、その上ベアリングが足りませんでした。

 後は、アームの先端と全体の細かい調整等でこの機械は完成です。
 完成の日も近いです。
 3号機完成をお楽しみに。

(tmt)



3号機の足回りの案その1

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今日は3号機の足回り(主にキャタピラ)を考えていました。
いきなり製作しても失敗すると思うので、まずは模型(にしてはでかい)を作ってみることに。



とりあえず、写真のようなものができました。
あまりいい出来とは言えないものができた気がします。
少し分かりづらいですが、右図の赤い点が中心となって真ん中の2つのタイヤが動くようにしています。
しかし、安定性が悪いということでまた考えなおし。
前途多難です。簡単にはいきそうにないですね。
明日もいろいろと考えていきたいと思います。

(tmt)