前センサの配置

マウスを制御するのにセンサの配置は非常に重要.速いマウスのセンサ配置はよく考えられている.

とりあえず前センサの存在意義は,

  1. 前方の壁の有無の判別
  2. 前方の壁を見て姿勢制御
  3. 斜め走行中の衝突回避

くらいと思う.

1番目は当たり前.この目的だけならセンサを2つも前向きにつける必要はない.

2番目は探索時に驚異的な威力を発揮する.2つの前向きセンサの値を比べればマウスの傾きがわかる.探索走行時には旋回前に傾きをなくすことが非常に重要で,これをうまく導入できれば探索時の安定性は飛躍的に向上する.

3番目は斜め走行中にできる数少ない姿勢制御である.とにかく前センサが反応すれば避ける.

結局前センサは2番目の目的で横方向にできるだけ間隔をとって配置.3番目の目的でできるだけ横方向にマウスの外側に配置.危険を早めに察知するために5°程度外に開くようにする.

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