前センサの配置

マウスを制御するのにセンサの配置は非常に重要．速いマウスのセンサ配置はよく考えられている．

とりあえず前センサの存在意義は，

1. 前方の壁の有無の判別
2. 前方の壁を見て姿勢制御
3. 斜め走行中の衝突回避

くらいと思う．

1番目は当たり前．この目的だけならセンサを２つも前向きにつける必要はない．

2番目は探索時に驚異的な威力を発揮する．2つの前向きセンサの値を比べればマウスの傾きがわかる．探索走行時には旋回前に傾きをなくすことが非常に重要で，これをうまく導入できれば探索時の安定性は飛躍的に向上する．

3番目は斜め走行中にできる数少ない姿勢制御である．とにかく前センサが反応すれば避ける．

結局前センサは２番目の目的で横方向にできるだけ間隔をとって配置．3番目の目的でできるだけ横方向にマウスの外側に配置．危険を早めに察知するために５°程度外に開くようにする．