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旋盤修理

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旋盤の心押軸が硬くてハンドルを回そうにも動かなくなってしまいました.今まで度々固まっていましたが,分解,清掃,組み立てを繰り返してだましだまし使っていました.今回はもう少し根本的解決を簡単にできる方法で試みました.



とりあえず,分解する.



上の写真中左2つの部品はがたつきなく横移動する精密部品のはずですが...けっこう傷がついていました.



そりゃあ引っかかるわけですね.その状態で無理やりハンドルを回すもんだから状況は悪化するわけで.素人が手を出すのはちょっとリスクがありましたが,動かないより良い,ということでやすりがけ.



ブロックの内側にも指を突っ込んでやすりがけ.あまりやりすぎないように気を付ける.


ブロック内部はわかりませんが,軸側はこんなもんでしょうか.もとがどれくらいかわかりませんが.


これで,ほどよくスライドするようにはなりましたが,ときどき引っかかる.なぜだ?溝がガタガタだ.無理やりハンドルを回したせいだと思いますが,修復不能なレベルで溝がえぐれていました.さすがに面倒見きれないのでここは少し滑らかにした程度で妥協する.ですので,これが引っかかるとハンドルが固まりますが,その際は無理に回さず,溝側面とブロック内の突起が触れないように軸を少し回してください.


あとは組み立て...とはいかない.次の写真のように組み立てたいのですが...


ねじが...もうねじではない...


とりあえず,これもその場しのぎ的にダイスでねじを切り直す.



当然ねじ山が元に戻ることはありませんが,溝に埋まったクズを取り除くことはできたかと.そもそも軸が曲がってしまっていますので交換した方がいいのでしょうが.


これで,使えるレベルまで戻りました.

以上,加工の前には機械の修理.な機械硏の日常でした.
(kojima)

マイクロマウス中部地区大会

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10/23(Sun)に名古屋で中部地区初級者大会が開催されました。
競技結果はこちら http://mmc-chubu.cocolog-nifty.com/blog/2011/10/post-0829.html
機械研からの参加者は少なかったですが、それでも上位にランクインしている人もいます。
日ごろの成果を競うだけでなく、いろいろと情報を交換したりでき、有益な大会となりました










(y.m)

合同ロボコン 2011 無事に終了!

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9/18 (日) 、京都教育文化センターにて合同ロボコンを行いました。  この大会は他大学との交流を大きな目的としたライントレーサの大会です。  今回は右の写真のようなコースでした。スタートは上のゲート、ゴールは下のゲートとなっています。左下のくねくね部分が曲者です。  今年は出場者の内、およそ半分の方が完走でき、いい感じの大会になってきました。   下に今回大会に出場したライントレーサの写真をいくつか載せました。
 オーソドックスなトレーサからライントレースできる相撲ロボット、デザインやアクセサリーとウにこだわった機体、パソコンを載せているトレーサ、超小型なもの、さらには歩行型ロボと様々なトレーサが登場しました。  来年はどんなトレーサが登場するのか楽しみですね。  (tmt)

マイクロマウス中部地区初級者大会の結果が発表されました

先日のマイクロマウス中部地区初級者大会の結果が発表されました!


http://mmc-chubu.cocolog-nifty.com/blog/2011/09/post-8ace.html

機械研からはマイクロマウスハーフサイズ競技に1名、ロボトレース競技に1名が出場し、↑ご覧のような結果となりました。

当日の走行動画をOBよりいただきましたので、ご覧ください。

マイクロマウスハーフサイズ競技


ロボトレース競技


(y.m)

マイクロマウス中部地区初級者大会

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今日9月4日に名古屋で中部地区初級者大会が開催されました。

競技会そのものはもちろん真剣勝負ですが、同じ競技に参加している者同士、情報交換をしたり、時には雑談も交えたりしながら、有意義な時間を過ごしていました。

結果はもうすぐ発表されると思うので、もう少しお待ちください。
(y.m)

機械研の夏休みの1日 

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このごろの機械研の活動を簡単に紹介します。 諸事情により、写真は8/21 (日)に撮った写真を使用しています。 1回生は合同ロボコンに向けてライントレーサーを作製しています。 左の写真は、タイヤの調整中に撮ったものです。 2回生以上は11月のNFに向けて個人製作の方を頑張っている人が多いです。 右の写真は、ある方が作製しているロボットの部品の一部です。 完成品が楽しみですね。 (tmt)

第3回 合同ロボコン 顔合わせ!

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7/2(土)は、合同ロボコンを行うにあたって、顔合わせをしました。
 今年は去年以上に出場人数が多く、人数の多さにびっくりいたしました。
 色々と話し合いができてよかったです。
 何枚か写真を撮っているので、説明します。








(左上)自己紹介をしている際の様子です。
(右上)決定事項等を黒板にまとめています。






(左下)ライントレースする板の見本の説明中です
(右下)倉庫にもご案内しました。


  (tmt)










「ピボッ太」のアームが動きました。

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6/26のレスキューロボットコンテストを前にチームメンバーは必死に作業しています。

今週末に自動で被災者(に模した人形)を救助することを目指したレスコンマシン「ピボッ太」がアームを動かせるようになりました。

まだ人間が遠隔操作したほうがうまく動かせるのですが、自動化できるようがんばりますので応援よろしくお願いします。



アームは伸ばしたり、回転させたり、上下させたりして位置を決めることができます。(円筒座標)
実際にペットボトルを回収してみました。

(y.m)

新入生トレーサー 作製開始!

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今日は新入生の一人がライントレーサーのギアボックスを作りました。去年と同じ小型ギアボックスを今年も作ってもらうことにしています。そのギアボックスが左の写真に写っているものです。

 次は大変なタイヤ作りになると思います。えっ、なぜタイヤ作りが大変なのかって?それはまた今度お話しするとします。早く知りたい方は、機械研に来ていただければすぐに理由を教えまーす。


 さらに、本日は京都コンピュータ学院の CINCS さんという団体と交流をいたしました。今回は簡単話し合ったという感じでしたが、さらに交流を深めていきたいですね。

  (tmt)

マイクロマウス合宿!

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5月14、15日にマイクロマウス関西支部と北信越支部が合同でマイクロマウス合宿を行いました。


マイクロマウスって何?な人はこちらのページへ




http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%9E%E3%82%A4%E3%82%AF%E3%83%AD%E3%83%9E%E3%82%A6%E3%82%B9


マイクロマウスという、同じ競技をするものが集まって熱く語り合ったり、時には雑談を交えながら、二日間を有意義に過ごしていました。






二日目の活動の様子。マシンの調整をしたり、話し合ったり。





合宿の最後にはプチ大会が。クラシック優勝者の走行動画をどうぞ






(y.m)

Kinectでマスタースレーブ

機械研では、レスキューロボットコンテストに向けて新しい試みの1つとして マスタースレーブ式の操作にKinect(キネクト)を利用していきたいと思います。

この動画では肩と肘までの4自由度のみ動かしていますが、 Kinectセンサーで手首までの6自由度を制御していきます。 (最終的には双腕)
追従の遅れを縮めてもっとスムーズに動かせるよう改善していきたいです。 (kyoro)

レスコンマシン ライントレース!

機械研では毎年レスキューロボットコンテスト(レスコン)に出場していて、今年も新しいことに挑戦しています。


そのうちのひとつが、カメラで白線を検出し、その線をたどること、通称ライントレースです。


一応この動画のように、白線から外れないように走行できています。


まだまだいろいろ挑戦していることはあるので、完成次第ブログ更新します。

新入生講習 やってます 

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京大機械研究会では毎年、ロボットを製作するにあたって必要な知識と操作を習得するために、機械・回路・ソフト(プログラミング)の3つに分けて新入生に講習を行っています。
  本日は、機械講習とソフト講習の2つを行いました。
 (今日講習を受けに来てくれた新入生は、回路講習がすでに終わっていましたので、この2つの講習になりました。)

  私は機械講習を担当しました。
 今年は私自身あまり講習に携わっていなかったこともあり、少し時間が余計にかかってしまいましたが、なんとか作れました。
 それが、左の写真の置物?です。
 一応、ロベルタという立派な名前が付いています。(製作者の好きな名前にしてもいいですよ♪)
  次回からはもっとスムーズに講習が行えるよう反省いたします。
 後、回路講習のときに作成する回路の写真(右の写真)も載せておきました。

  新入生講習は、機械研に来てさえしていただければ、誰にでも行います。講習の日は基本新入生の希望に合わせますので、行きたい日を気楽にいってくださいね。
  詳しいことは、新歓のときにお話しするので、今からでも決して遅くありませんので、
 (実際に、私は5月になってから機械研に来るようになりました。)
 是非、機械研に来てみてください!  








  (tmt)

レスコン操作画面作成中

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今年のレスキューロボットコンテストでは、プログラム面においても昨年よりさらに強化される予定です。中でも新しいのは、ライン追従とKinectを使用したマスタースレーブです。 (前進、後退等で歩き回るわけにはいかないので、手先にボタン等で補助が必要そう)




画面左。
昨年と同じく一部の機能は
画面上ボタンで実行します。
点滅パターンはパルス表示。(左下)



ライン検出の様子。画像から境界線
(エッジ)を検出し、条件を加えて
追従すべきラインを選びます。
ラインの角度、機体を基準としたx軸
との交点、ラインの直交部分があると
きはその距離などを割り出します。
(上の画像は歪み補正を行っていない
ため曲がって見えます。)



Kinectセンサーによる骨格検出の様子。
骨格検出はOpenNIを利用しています。
各間接の深度座標から、個別の間接の
角度を計算しています。


状況に合わせて自動化し、その動作を視覚的に確認できるのがミソです。(kyoro)

お花見しました!

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昨日、新入生とともにお花見をしました。 桜が残っているかどうか不安でしたが、 思っていたよりも残っていました。 少し風も吹いていたので、 上手いこと桜が散っていて結構きれいでした。  左が桜の写真です。 もうそろそろなくなりますね。 本当は、集合写真的なものを 撮りたかったのですが、 今年は人数が少なく、寂しかったので、 撮るのはやめました。 でも、そこそこ盛り上がれたのではないかと 個人的には思います。  今年はあまり人が集まれなかったので、 来年は大勢でできるよう頑張りたいです。   (tmt)

熱田の森ロボット競技会!

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3/20に名古屋工学院専門学校で熱田の森ロボット競技会がありました。 http://www.denpa.ac.jp/course/robot/2011/04/15-1.html ↑のホームページを見ていただくとわかっていただけるかもしれませんが、サボってたのは運営側です。 機械研究会からはライントレース一般の部に2名が参加、一人がコース完走、もう一人は残念ながらリタイアとなりました。 9月にもマイクロマウス中部地区初級者大会という、同様の大会があるので、 新入生が出場できるようフォローしつつ、自分のロボットをさらに良くしていきます。

今回のライントレースのコース この白線の上をロボットが自動で走っていきます。 完走できたのは参加者の半分もいませんでした。












機械研究会から出場した、2台のトレーサ。2台とも春休みに苦労して作りました。









(y.m)

ビラ配り はじめました

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昨日から 機械研究会のビラを配っています。
 私は訳あって昨日しか配れていませんが、
 今後もどんどん配っていく予定です。
 このビラをもらった方もそうでない方も
 気軽に見学に来てください!
 ビラにも書いてありますが、夕飯はおごります。
 京大の方はもちろんですが、
 京大以外の学生の方も大歓迎です。
 実際に、京大以外のメンバーも数人います。
 (因みに、私も京大生ではありません)

 ビラは上のような感じです。
 多くの方が機械研に来てくださることを願っています。
 それでは、お待ちしています。 

 (tmt)

新歓準備

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本日新歓用の立て看板を一つ製作しました。これがその立て看板です。吉田グラウンド横、吉田食堂前に立てかけております。
ほかには「ロボットとは芸術だ」を本部構内と吉田南構内の間(吉田神社参道)に立てかけています。
この看板を見かけることで、こんなサークルあるんだ、と興味を持って、たくさんの方が加入してくれることを願ってやみません。

(S.F)

熱田の森ロボット競技会への調整順調!

3月20日の熱田の森ロボット競技会に機械研のメンバーが参加します。このブログを書いてる自分もその一人です。
この大会にはいろいろな部門の競技があるのですが、機械研はライントレーサー部門に出場します。
大会までもうすぐですが、できる限り頑張ろうと思います。

自分はまだ機械研に入ってから1年で、入ったときには機械加工や電気回路、プログラミングに関してほとんど素人でした。
それでも優しい先輩方のご協力もあって下の動画のように、ライントレーサー(線の上をたどって走るロボット)を作ることができました。
このブログを見て機械研に興味を持った方はぜひぜひ新歓にお越しください。
お待ちしております。


(y.m)