kikaiken weblog

今年のレスキューロボットコンテストでは、プログラム面においても昨年よりさらに強化される予定です。中でも新しいのは、ライン追従とKinectを使用したマスタースレーブです。 （前進、後退等で歩き回るわけにはいかないので、手先にボタン等で補助が必要そう）




画面左。
昨年と同じく一部の機能は
画面上ボタンで実行します。
点滅パターンはパルス表示。（左下）



ライン検出の様子。画像から境界線
（エッジ）を検出し、条件を加えて
追従すべきラインを選びます。
ラインの角度、機体を基準としたx軸
との交点、ラインの直交部分があると
きはその距離などを割り出します。
（上の画像は歪み補正を行っていない
ため曲がって見えます。）



Kinectセンサーによる骨格検出の様子。
骨格検出はOpenNIを利用しています。
各間接の深度座標から、個別の間接の
角度を計算しています。


状況に合わせて自動化し、その動作を視覚的に確認できるのがミソです。（kyoro）

昨日、新入生とともにお花見をしました。　桜が残っているかどうか不安でしたが、　思っていたよりも残っていました。　少し風も吹いていたので、　上手いこと桜が散っていて結構きれいでした。 　左が桜の写真です。　もうそろそろなくなりますね。　本当は、集合写真的なものを　撮りたかったのですが、　今年は人数が少なく、寂しかったので、　撮るのはやめました。　でも、そこそこ盛り上がれたのではないかと　個人的には思います。 　今年はあまり人が集まれなかったので、　来年は大勢でできるよう頑張りたいです。 　　(tmt)

3/20に名古屋工学院専門学校で熱田の森ロボット競技会がありました。 http://www.denpa.ac.jp/course/robot/2011/04/15-1.html ↑のホームページを見ていただくとわかっていただけるかもしれませんが、サボってたのは運営側です。 機械研究会からはライントレース一般の部に2名が参加、一人がコース完走、もう一人は残念ながらリタイアとなりました。 9月にもマイクロマウス中部地区初級者大会という、同様の大会があるので、 新入生が出場できるようフォローしつつ、自分のロボットをさらに良くしていきます。

今回のライントレースのコース この白線の上をロボットが自動で走っていきます。 完走できたのは参加者の半分もいませんでした。












機械研究会から出場した、２台のトレーサ。２台とも春休みに苦労して作りました。









(y.m)

昨日から　機械研究会のビラを配っています。
　私は訳あって昨日しか配れていませんが、
　今後もどんどん配っていく予定です。
　このビラをもらった方もそうでない方も
　気軽に見学に来てください！
　ビラにも書いてありますが、夕飯はおごります。
　京大の方はもちろんですが、
　京大以外の学生の方も大歓迎です。
　実際に、京大以外のメンバーも数人います。
　（因みに、私も京大生ではありません）

　ビラは上のような感じです。
　多くの方が機械研に来てくださることを願っています。
　それでは、お待ちしています。　

　(tmt)

本日新歓用の立て看板を一つ製作しました。これがその立て看板です。吉田グラウンド横、吉田食堂前に立てかけております。
ほかには｢ロボットとは芸術だ｣を本部構内と吉田南構内の間（吉田神社参道）に立てかけています。
この看板を見かけることで、こんなサークルあるんだ、と興味を持って、たくさんの方が加入してくれることを願ってやみません。

（Ｓ．Ｆ）