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マウスのシーズン

思いつきでブログを更新.

マウスのハードウェアをつくるときに注目するのは,重心高さと中心軸まわりの慣性モーメントである.
ターン時の挙動を式で表現できないことと摩擦力というものがいまいちよくわからないために,重心か慣性モーメントかどちらを優先して設計すればよいか決定できない.

今年は低慣性モーメントマウスを試す.
低重心マウスはもはや試す必要はない気がするし.

スラロームの基本は,クロソイド→円弧→クロソイド,と思う.ただこれはかなり厄介で旋回速度に対する最適な角加速度を計算で求められない(今のところは)のでターンごとに経験的に決定するしかない.かなり面倒な上にどれだけ調整しても満足できる値が得られない.

レスコン本戦終了

イメージ
8/11,12に行われた第7回レスキューロボットコンテスト本戦に出場しました。

最後の最後まで調整を続けたおかげで、11日のファーストミッションではすべてのロボットが正常に動くことができました。

上左は注目のマスタースレーブ(MS)マシン、モリシム。操縦者の腕の動きをちゃんとトレースして瓦礫を除去していました。
右の写真はモリシム開発者の3回生の方々で、真ん中の人が装着しているのが腕の動きをスレーブであるモリシムに伝えるマスターです。

上右は救助用のムゥ・ラ・ナーガ(左)と運搬用のザノ(右)が協力してダミヤンを救助しているところです。ダミヤンの救助には成功しましたがダミヤンを運搬することはできず、12日のファイナルミッションに進出することはできませんでした。

今回のレスコンはロボットの調整に時間がかかったり、学校の試験と重なったりで練習の時間が思うように取れず、本番でロボットの性能を出し切れず口惜しい大会でしたが、同時に楽しい大会でした。
来年の機械研にもご期待ください。

上の2つの写真はクリックすると結構大きくなります。
(Mu)

レスコン本選のお知らせ

第7回レスキューロボットコンテストに出場します。

日時 8/11,12 10:00~17:00
場所 神戸サンボーホール

入場は無料です。
ぜひ見に来てください。

大会公式ホームページは
http://rescue-robot-contest.org/

(imai)