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NF2012

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11月22日~25日の4日間、京大の学園祭であるNF(November Festival)にて機械研はロボットの展示・実演を行いました。

今年は例年に増して、来ていただいた方に操縦を楽しんでもらえる展示物を多く披露することができたと思います。



特に新入生が考案・製作した的当てゲームは、オムニホイールを使用し多方向に自在に動く機体から赤外線を発射し、的に当たるとLEDが点灯するという完成度の高いもので、子どもから大人まで操縦に熱中してもらえました。↓

また、操縦者の動きに合わせてロボットのアームが動くマスタースレーブは、機械研で代々引き継がれているものですが、今回新たにひずみゲージを用いたグローブを作成しました。手首を曲げると手袋に張られたゲージが伸び縮みし、抵抗値が変わることからどれだけ曲がっているのかを検出できます。追従して動くロボットに多くの人が驚いていました。↓  他にも、校舎の吹き抜け部分を利用した巨大UFOキャッチャーや超高難易度イライラ棒など、魅力的な展示物を揃え、たいへんな盛況ぶりとなりました。 直前の追い込み作業もありましたが、無事に終えることができて良かったです。 (s.m) 

マイクロマウス中部地区大会

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10月28日に名古屋でマイクロマウス中部地区大会が開催されました。

機械研からは3名が出場、1名がマイクロマウスクラシック3位、ハーフサイズ1位、もう1名はロボトレース競技で特別賞を獲得しました。

競技の結果はこちら

中部地区大会といいつつ、全国から実力者が参加する大会で、メンバーにとっていい刺激になりました。

それでは参加者の動画をどうぞ。









(y.m)

合同ロボコン!

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9月18日(火)に合同ロボコンが開催されました。

関西圏の大学のロボットを制作している団体が集まり、技術を高めることと交流を深めることを目的としたロボコンです。
昨年までは機械研が主催でしたが、主催校を回すことになった今年は立命館さんの開催で、立命館大学びわこくさつキャンパスで行われました。

参加校は京都大学、大阪大学、京都工芸繊維大学、立命館大学、同志社大学の5校です。
それぞれ個人、またはチームで初級者も上級者も制作を楽しめる「ライントレーサー」と呼ばれるロボットを制作し、フィールドに白線で描かれたコースを自律的に走る速さを競いました。
個性的でおもしろいロボットが次々と登場し、おおいに盛り上がりました。


今回使われたコースの写真です。



競技は「一回生の部」「上回生の部」「院生の部」にわかれており、各部ごとに走行タイムによる1~3位が入賞し、また、全体の中で優れたアイデアが光っていたものに「アイデア賞」が送られます。

機械研からは「一回生の部」に4機、「上回生の部」に二回生から1機が出場しました。
一回生にとっては初めて一人でつくったロボットであり、初めてのロボコンになります。

二回生から出場の「にぃ」は二足歩行でのライントレースに挑戦しました。
タイヤで走るトレーサーに比べてスピードが出せず完走することはできませんでしたが、そのひょこひょこと歩く様子に会場がわきました。


さて、機械研からはタイムによる入賞者は出ませんでしたが、一回生の部に出場したライントレーサー「JITEN」が投票によって選ばれ、アイデア賞を受賞しました。
一般的なライントレーサーは前方にラインを認識するセンサーを横にならべ、そのうちどのセンサーがラインを認識しているかによって機体とラインとの位置関係を把握します。
ところがこの「JITEN」、そのような方式ではなく全く別の方法でラインを追従したことが評価されました。
これからその方式について説明します。

こちらがそのJITEN。


裏はこんな感じになっています。

オレンジの○で囲ったのがラインを見るセンサーです。
緑の○で囲ったねじはセンサーより少し出っぱっていて、2つのタイヤとこの2本のネジの頭で機体を支えています。

そして、実際に動いているところの動画がこちらになります。
これは学校で撮影したものです。

名前の“JITEN”は惑星などの“自転…

マイクロマウス中部地区初級者大会!

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9月2日(日)に名古屋でマイクロマウス中部地区初級者大会が開催されました。

機械研からはマイクロマウスクラシック、ハーフにそれぞれ1名が出場、クラシックはリタイア、ハーフは初級者でないということで参考出走になりました。

詳しい結果はこちら

初級者大会ということで、和気藹々と競技を楽しみつつ、ロボットに関する情報を交換したりして、充実した時間を過ごすことができました。

マイクロマウスハーフのほうは動画がありますのでご覧ください。




(y.m)

レスコン本選!

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前回のブログでレスコン予選を突破したというのをブログにしましたが、8月11、12日にレスコンの本選がありました。

機械研から出場したチーム「K.U.R.C.」は一日目ファーストミッションを辛くも突破し、二日目セカンドミッション進出、競技ポイントが足りずファイナルミッションへは行くことができませんでした。

レスキューロボットという非常に難しいテーマでロボット製作をしてきたわけですが、他チームでは競技上必要ないがレスキューの現場で実際に必要な機能をもっていたり、自分たちよりはるかに完成度が高かったりするロボットがたくさんあり、メンバーのいい刺激になりました。

では競技の動画をご覧ください!

ファーストミッション

セカンドミッション




y.m

レスコン予選突破!

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7月8日に行われたレスキューロボットコンテスト予選を機械研から出場したチーム「K.U.R.C.」が突破しました。

昨年度は予選落ちを経験し悔しい思いをしました。2年ぶりの本選出場になります。
予選ではダミヤンを1体救助、マスタースレーブ(人間の腕とロボットのアームの動きをリンクする技術)なども機能していることを示すことができました。

応援に来た先輩より競技中の動画。






本選は8月11日からです。応援よろしくお願いします。




(y.m)

部内ロボコン開催!!

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6/24(日)、今年の新入生が作った操縦系ロボット(前回のブログで紹介)を用いて部内ロボコンを行いました。

回路・プログラムの調整にかなりの苦労がありましたが、新入生の奮闘と上回生のサポートにより両チームとも無事に機体を完成させることができました。



完成した機体。ロボット名は、右側が「Intel」、左側が「Core i7」。

前面の発射台から赤外線を照射し、相手の側面の的(受光素子が付いていて、赤外線を受けるとブザーが鳴るようにしています)を撃つ競技です。



Intelを製作したAチームのメンバー。



Core i7を製作したBチームのメンバー。こう書くと何か違うものを作ったみたいですが…。


では試合の一場面をご覧ください。






接戦の末、Intelが勝利!!競技は大いに盛り上がり、部内ロボコンは大成功に終わりました。


2週間後には、今度は2・3回生が出場するレスキューロボットコンテストの予選が行われます。
新入生に負けぬよう頑張ります!

(s.m)





新入生部内ロボコンマシンが動きました

機械研では今年度の新入生に部内ロボコンと称して、無線で遠隔操縦できるロボット2機の対戦ゲームをするためのマシンを作成してもらっています。


新入生が2チームに分かれて作っていて、今回そのうちの一機が動いたので、動画で紹介しようと思います。


操縦は自作のコントローラで。ジョイスティックの倒し方で動きが変わります。





これの一個前のブログで紹介した某ゲームコントローラを用いたやり方は膨大な情報(動画)を扱えるのですが、パソコンとかが必要で、大がかりなものになってしまいます。
なので、コントローラは専用の無線通信モジュールを用いて自作し、動画にあるようなコントローラとロボット本体だけで通信ができるようになりました。



今年からチームを組んでもらったので、新入生同士楽しく活動してもらっています。


部内ロボコンは今月末6月24日開催予定です。お楽しみに!



(y.m)

レスコンマシン「ピボッ太」本格稼働!

機械研では7月に予選が開催される「レスキューロボットコンテスト」に今年も出場します。



 今年は3台のレスコンマシンで出場する予定ですが、今日はそのうちの一台「ピボッ太」が本格的に動かせるようになったので紹介します。



 このロボットは以前にも当ブログで紹介しています。



今回はこのロボットが動く様子を動画で紹介したいと思います。



このロボットは無線LANで遠隔操縦。操縦はおなじみのゲームのコントローラで行います。
コントローラからの入力を、パソコン(動画の左上)内で処理して、ルーターを介してロボットに搭載された無線LAN機器に送信します。




アームは回転と伸縮で平面位置を決め、高さも調節できます。(円筒座標系による位置決めです。)




実際に被災者(に模した人形)を救助するシミュレーションをしてみました。





まだまだ動きがぎこちないですが、予選までの残り一カ月でより良いものにしていこうと思います。


(y.m)

日本橋ツアー&新歓コンパ開催!

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機械研究会では電子部品等をそろえるため、不定期的に大阪日本橋の電気街に行っています。
新入生にもどのような店を利用するのか知ってもらうため、毎年この時期に日本橋ツアーを開催しています。

昨日、2012年度のツアーを行いました。朝から集合して出発、同日夕方から新歓コンパも決行という、なかなかのハードスケジュールでした。
今年は大勢の新入生が参加してくれました。立ちっぱなし歩きっぱなしで、帰りの電車では皆お疲れのようでしたが、京都ではなかなか見れない、ロボットのパーツからネジ専門店、そしてジャンキーなブツまで、いろんなものを見て回って新鮮な体験になったのではないかと思います。

一応日本橋まで行った証拠ということで撮った集合写真がこちら↓

今回のツアーで、レスキューロボットに使うタイヤやカメラ、また新入生に作ってもらうトレーサーのギヤボックスやラインセンサーを購入しました。

また、新歓コンパも大いに盛り上がり(適当な写真がないんですけれど^^;)、OBの方々と新入生の親睦を深める良い機会となりました。

今後の機械研の活動としては、新入生に作ってもらう対戦型の無線操縦ロボットで6月下旬に部内ロボコンなるものを企画しています。2,3回生は7月初めのレスコンに向けて奮闘中です。新入生も精力的に活動してくれています。

(s.m)

新歓お花見開催!

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本日、新歓行事の一つとしてお花見を開催しました。

新入生の参加者は残念ながらとても少なかったですが、OB・OGの方々が大勢駆けつけてくださり、七輪で肉、スルメ、サンマ等を焼いて大いに盛り上がりました。新入生にも楽しんでもらえたようでよかったです。




集合写真です↑

機械研では4月いっぱいは引き続き新歓説明会を行い、初心者でもなじめるよう、上回生の指導のもと機械作業を体験してもらっています。興味のある方はぜひ参加してみてください!

(s.m)

自作磁気式ロータリエンコーダ

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大学は春休みまっただ中ですが、機械研のメンバーは毎日頑張ってます。

今日の話題はロータリエンコーダという部品の自作です。

ロータリエンコーダというのは、モータのような形をしていて、軸を回すと写真のようにカクカクの電気信号を複数送り出すものです。(CW:時計まわり、CCW:反時計回り)



この電気信号で軸の回転角度と方向を読み取ります。これで例えば車輪のついた軸の回転角度を測れば、タイヤの半径と掛け合わせて(l=rθ)、車体の移動距離などを知ることができます。

さて、そんなロータリエンコーダですが、購入しようとすると、なかなか使えるものでも1コ5000円~くらいで、いいものを使おうとすると2万円~5万円くらいかかります。

学生には出しづらい金額なので、自分たちで作ってしまおうということになりました。

ちょうどこういう目的のためのICがあり、これを使って作ることしました。このICは1コ1000円くらいです。

ICの上で磁石を回すと、上の写真のような電気信号が生成できるわけです。



ちなみにこのICの実物はこんなもの。1円玉よりずっと小さいです。はんだ付けが大変ですが、機械研的にはまだ余裕の大きさです。


これの上で磁石を回すため、こんな感じのものを作りました。(横断面図)
金属の車軸にプラスチックで作った支持具をはめ込み、磁石を固定します。






磁石付車軸(写真の中央下寄りの白いものがそれです。)を本来はドリルを回す機械にセット。ドリルを回す要領で磁石を回すと、まあ使えそうな波形が生成されます。





このように、キカイは自分で作り出せ!をモットーに、機械研では高価な部品、手に入らないような部品を自分たちで製作しています。

また、ICを取り扱っていることからも分かっていただけるかと思いますが、機械研はロボットだけでなく、ロボットを制御する電子基板の作成、また、それに乗っているコンピュータを動かすためのプログラミングも行っています。

機械系の学生だけでなく、電気系、情報系の学生もガッツリ楽しんでいただけますので、もし興味があるなら新歓にお越しください!お待ちしております。

(y.m)

第16回 熱田の森ロボット競技会

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3月18日に名古屋工学院専門学校で開催された第16回熱田の森ロボット競技会に参加してきました。
機械研からの参加者は2名で、それぞれライントレーサ一般部門、歩行ロボット徒競走部門に出場しました。

徒競走部門に出場した「テオ☆やん」です。8足歩行します。

ライントレーサ部門に出場した「OnLineTracer」です。
とても小さく、その名の通りラインの上にぴったり乗って走行します。
その勇姿を動画でご覧下さい。



肝心の結果ですが、
徒競走部門:準々決勝敗退
ライントレーサ部門:特別賞受賞
となり、どちらも3位以内に入ることはできませんでしたが、トレーサの方で賞を頂くことができました。
他の追随を許さない小ささが審査員の心をつかんだのかもしれません。


話は変わりますが、そろそろまた新歓の時期が近づいてまいりました。
機械研では来年度も新会員を大募集します。
新入生の方、2回生以上の方、はたまた他大学の方、どんな方でも大歓迎です。
この記事を見て興味をもたれた方は、ぜひ一度機械研へお越し下さい。

(y.y)

記念品 作製!

3/8(木)は、卒業生に送る記念品を作製しました。
この品は、追い出しコンパの際に色紙とともに贈呈されるものです。

今年の贈呈品は○○○です。つまり、まだ秘密です。
追い出しコンパが終わり次第、ブログに掲載したいと思います。
因みに、去年の記念品は、led付しおり でした。

なので、今日は 写真なし&短い のさみしいブログです。すいません...
次のブログはもっと写真いっぱいのものになっているはず?です!



 (tmt)

レスコンマシン「ピボッ太」始動!

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機械研では現在、地震災害現場に模したフィールドで被災者に模した人形であるダミヤンを救出する速さ、正確さ、優しさを競う大会レスキューロボットコンテスト(通称レスコン)にむけてロボットを作っています。

機械研のチームからは三台のロボットが連携して救出作業を行う予定ですが、今日はそのうちの一台である、2号機「ピボッ太」を紹介します。


このロボットは下図のように4輪駆動でフィールドを移動し、円筒座標系で先端位置を決めることができるアームでガレキの除去、ダミヤンの救助を行います。





実物は下の写真のような感じです。スケールとして一緒に写っている市販の500mlペットボトルと比べていただくと、そこそこ大きいのがお分かりいただけるかと思いうます。






まだ未完成ですが、7月の予選に向けて頑張って作っていこうと思います。


(y.m)