横センサの配置

2号機では横センサをつけていなかったが,3号機では搭載する.
  1. 横壁の検知
  2. 横壁を見て姿勢制御

1,2とも当たり前の内容.ただし,2は斜めセンサと組み合わせることでよりうまく姿勢制御できるかもしれない.横センサといいながらも実際は真横から20 degreeほど傾けている.真横では壁の凹凸や反射率の違いをもろにうけてしまうから.

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