レスコン操作画面作成中

今年のレスキューロボットコンテストでは、プログラム面においても昨年よりさらに強化される予定です。

中でも新しいのは、ライン追従とKinectを使用したマスタースレーブです。

（前進、後退等で歩き回るわけにはいかないので、手先にボタン等で補助が必要そう）

	画面左。 昨年と同じく一部の機能は 画面上ボタンで実行します。 点滅パターンはパルス表示。（左下）
	ライン検出の様子。画像から境界線 （エッジ）を検出し、条件を加えて 追従すべきラインを選びます。 ラインの角度、機体を基準としたx軸 との交点、ラインの直交部分があると きはその距離などを割り出します。 （上の画像は歪み補正を行っていない ため曲がって見えます。）
	Kinectセンサーによる骨格検出の様子。 骨格検出はOpenNIを利用しています。 各間接の深度座標から、個別の間接の 角度を計算しています。

状況に合わせて自動化し、その動作を視覚的に確認できるのがミソです。

（kyoro）