レスコン操作画面作成中

今年のレスキューロボットコンテストでは、プログラム面においても昨年よりさらに強化される予定です。
中でも新しいのは、ライン追従とKinectを使用したマスタースレーブです。
(前進、後退等で歩き回るわけにはいかないので、手先にボタン等で補助が必要そう)




画面左。
昨年と同じく一部の機能は
画面上ボタンで実行します。
点滅パターンはパルス表示。(左下)



ライン検出の様子。画像から境界線
(エッジ)を検出し、条件を加えて
追従すべきラインを選びます。
ラインの角度、機体を基準としたx軸
との交点、ラインの直交部分があると
きはその距離などを割り出します。
(上の画像は歪み補正を行っていない
ため曲がって見えます。)



Kinectセンサーによる骨格検出の様子。
骨格検出はOpenNIを利用しています。
各間接の深度座標から、個別の間接の
角度を計算しています。


状況に合わせて自動化し、その動作を視覚的に確認できるのがミソです。
(kyoro)

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