ソフト進行中


 レスコンの予選がかなり迫ってきました。プログラムを書くソフト屋さんもわさわさ動いています。
半自動制御でダミヤンを救出する際には、カメラから得た画像をクリックして位置を補足し、
アームを自動でダミヤン付近までのばすことを目指しています。

下の画像ではダミヤンが床(y=0)にあるとして算出される相対位置を見ています。
青い枠は車体の幅を想定しています。

のばすアームの位置を補足するために、マーカーを使用する予定です。
複数の画面を使っているのは、別カメラでもマウス位置を確かめて位置把握の精度を上げる他、
視界のカバーや、対象物の高さが不明な場合にも利用可能です。

カメラ切り替えはコントローラーよりも選択式の方が視覚的にわかりやすいと思って
メニューにしています。手抜きではありません。たぶん。

(kyoro)

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