キャチロボ2017



どうもweb係のMです。
昨日はキャチロボ2017お疲れさまでした。

web係のMはキャチロボ2017のマリーの箱押し出し機の操縦担当として参加しました。
昨日の今日であまり整理がついていないのですが、とにかく大変でした。

今年の機体について説明します。
機体は、①マリーを取って箱に入れる機体と、②箱を押し出しつつフタを閉める機体の2つで構成されます。


 ①マリーを取って箱に入れる機体をキャッチャー、②箱を押し出しつつフタを閉める機体をプッシャーと名付けていました。
 まずキャッチャー側について説明します。
 マリーを取る機構は吸引ポンプを4つ独立で動かす方式で、取るときにすべて起動、箱に落とすときには1個ずつオフにするという制御を入れました。
 またx軸方向にはエンコーダー制御で、1~3投目までは同じ位置で取っていたのでホームポジションに移動するという半自動化制御も入れていました。
次にプッシャー側について説明します。
 プッシャーは箱を得点エリアに設置する段階で途中のバーでフタが閉められるというシンプルな機構です。また箱を揺らして入ったマリーを整理することができます。
 
 今回僕が参加して思ったことは、やはりたくさんの大学が参加しているので自分の視野が広がったなということと、自分の仲間は全国にたくさんいるんだなということでした。
 そして何度も言うようですが、ミスをしないためには圧倒的な準備と圧倒的なチェック作業が大事です。
 当日のテストランでは、緊急停止スイッチのケーブルの中間のコネクタが抜けていて
サーボが動かなかったためとてもヒヤッとしました。もしこれが予選本番だったらまったくワークが取れていなかったはずです。

 今年も豊橋さんには3度目の正直はかなわなかったですが、来年こそはキャチロボ優勝を狙ってもらいたいです。

 そして私web係のMですが、そろそろブログ係を引退しようと思います。その時期がいつになるのかはわかりませんが次か、次の次あたりから別の人が書くと思います。お楽しみに。そして長い間ありがとうございました。

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