マイクロマウス中部地区大会2014

こんばんは。
機械研3回生のたけもりです。

10月26日に行われた、マイクロマウス中部地区大会に参加してきました。
機械研からはロボトレースの部に僕、
マイクロマウスハーフサイズの部にM1の松井さんが参加しました。
そしてハーフマウスチャンピョンであるOBの小島さんも参加されました。

まず僕のロボトレースの報告、そのあとにマイクロマウスの観戦レポートを書きたいと思います。


☆ロボトレース編

ロボトレースではコースに沿ってロボットを走行させ、その速さを競います。
そのコースというのは白線であり、ロボットはセンサーによってその白線を見分けて走行します。
走行中は外部からの操縦は一切しません。
3分間の間に3回走行でき、もっともタイムの良かったものが採用されます。
そのため、1回目の走行においてコースの形状を記録し、2回目の走行からは記録したコース情報をもとに「直線で加速、曲線で減速」するなどして高速走行を目指します。

僕は昨年製作したOmnimO(オムニモ)の進化系であるOmnimO-2(オムニモ ツー)で参加しました。
このロボットはオムニホイールという特殊なタイヤを使用しており、全方向に向きを変えずに移動することができます。
そして全方向に合計48個ものラインセンサを備えているため、向きを変えずにラインに沿って走行することができます。
その性質を活かし、ショートカット走行を成功させることを目指しています。

今大会本番の動画がこちらです。



今大会ではまだまだ力不足で、二次走行を成功させることができませんでした。
家で床に敷いた練習コースとは違った、このような長いコースで走らせるのは貴重な機会になります。
成績は残せませんでしたが、収穫はたくさんあったので次の学生大会にむけて精進します。


☆マイクロマウスハーフサイズ編

マイクロマウスというのは小型のロボットが迷路を解き、ゴールにたどり着く速さを競う競技です。
想像よりさらに小型です。
それには初期のルール通りである「クラシックサイズ」と、その全てを1/2サイズにした「ハーフサイズ」とがあります。
序盤に迷路全体の探索を行い、ゴールまでの最短経路を考えます。そしてその最短経路に従ってすばやく駆け抜け、より高速でのゴールを目指します。
これまた想像よりすばやくです。
7分間に5回走行することができ、もっとも速いタイムが採用されます。
それらは全て自律的に、つまり外部からの操作なく、ロボット自身が考えることで行われます。

さて今回の大会、学生大会を除くと全日本大会前最後の地区大会です。
マイクロマウス全日本大会3連覇、台湾大会2連覇、今年度関西地区大会優勝の小島さん。
昨年全日本大会4位、今年度関西地区大会2位の松井さん、この二人の勝負に大きな注目が集まっていました。

小島さんは昨年優勝した「こじまうす9」と新作である「こじまうす10」の2台をエントリー。
こじまうす10はまだまだ成長過程らしく、今のところ昨年育て上げられたこじまうす9の方が速いそうです。

まず登場したのはそのこじまうす10。
驚異の8.0グラム、史上最軽量マウスです。(僕調べ)
慣性モーメントを小さくしようとした結果そうなったそうです。
成長過程とは思えない驚異の速さで、当然のように1位におさまるこじまうす10。
後続にプレッシャーがかかります。

そして敬意をこめて「宇宙人」と揶揄される優勝争い常連の猛者たちの出走が続き、同じく宇宙人である松井さんが登場。最後から2番目の出走です。
このとき一位は依然としてこじまうす10。
そして後に控えるのはこじまうす9。
出走前の松井さん「これはこじまうす10に勝って9に負ける展開でしょうかね」
とかなんとかいいつつ、2走目、3走目からすさまじいタイムをたたき出します。
コーナーが得意な松井さんのマウスSapphireは今回の迷路と相性がよかったこともあり、見事こじまうす10に0.2秒の(マイクロマウス的には)大きい差をつけて1位に躍り出ました。

最速パラメータでの走行に成功したSapphireの動画がこちらです。


そして、いよいよこじまうす9の登場。
松井さんのタイムを見てこれはまずいといった様子の小島さん。
(マイクロマウス的には)大きな0.2秒を覆すことができるのか...。
最速パラメータで挑まれた第5走の動画がこちら。


これだけ見てもどちらが速いかまったくわかりません。
結果は...松井さんの勝利!
その差約0.1秒。
直線の得意なこじまうす9とターンの得意なSapphireの熱い戦いを見ることができ、会場は大興奮です。
動画の歓声を聞いてもらうと伝わるかと思います。

さて、近年不動の王者だった小島さんについに勝利した松井さん。
感想を伺うと、喜びとともに「小島さんに火をつけてしまった。全日本大会がこわい。」とのことでした。
他にもたくさんの宇宙人がいるマイクロマウス界、全日本大会での熱い戦いが楽しみです。

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