NHK/ABUロボコン2019技術公開 自作エアシリンダ編
こんにちは．機械研のkennzoです． 本記事では学生ロボコンで使用した自作エアシリンダについて書いていきます． もちろん調整は必要ですが，1時間ぐらいほっといても0.5MPa程度を保持していたので気密性は満足しています．魅力としては市販のものより手軽にストロークの長いシリンダを生成できるのと，圧倒的に軽く低コストです(材料費)． 学生ロボコン本番ではシャガイの投擲に使用しました． 外観 自作エアシリンダの外観はこんな感じです． ・材質⇩ 材質 チューブ 塩ビ VP-16 ロッド アルミφ10 ヘッド，キャップ POM ・仕様⇩ チューブ内径 16 mm ピストンロッド直径 10 mm ストローク 可変 使用圧力 0.5 MPa 最大使用圧力 0.6 MPa 使用チューブ外径 6 mm ネジ規格 伸 R 1/4 ネジ規格 縮 M5 構造 ・ヘッド部分 ヘッドの構造は次の図のようになっています． 複雑な構造になっているのは②のパッキンを埋め込むためです． ①のパーツの裏に②のパッキンを埋め込むための溝を掘っています． この部分の密閉は重要ですが，同時に摩擦抵抗も小さくする必要があるのでかなり調整がシビアです．摩擦抵抗を少なくするためシリコンスプレーを使用しています． ④とチューブはM18のねじを切って固定しています．また，気密性のためにOリングを挟み液状ガスケッドで固めてます． すべてのパーツに8点の穴をあけており，最初の方の写真のように4点は皿ねじでヘッドパーツ自身を固定し，残りの4点はシリンダの取り付けに用います． 使用した液状ガスケッド⇒ https://www.monotaro.com/p/0233/6826/?displayId=5 ヘッド部品一覧 役割 材質 加工方法 購入元 ① パッキン埋め込み用 POM CNCフライス - ② PDUパッキン NBR - https://www.monotaro.com/p/0001/3737/?displayId=5 ③ 自作パッキン NBR レーザー加工 - ④ チューブとの接続 POM 旋盤 - ・ピストン部 ピストンとロッドはM6で固定． ピストン-チューブ間のパッキンはYパッキンを用いています． ⇒ https://www.monotaro.com/p/1639/2145/?displayId=5 ・キャップ
