NHK/ABUロボコン2019技術公開 ④MR1ハードウェア ～シャガイ編～

こんばんは。シャガイに関する機構を担当しました鈴木です。
MR1の設計は足回り・ゲルゲ機構その他諸々のMKSE.com君と僕の二人で話を合わせながら進めました。

一次ビデオまでの機構
　引っ張ってバックルで留めておいた定荷重ばねをエアーチャックで離して飛ばすという試作で何とか乗り切りましたが見せられる完成度ではないです。

二次ビデオ～ABU
　動作はABUまで全く変わらないので二次ビデオを覗いてみてください。

　二次ビデオ:https://www.youtube.com/watch?v=OiYc1d7EWQc

CAD:https://grabcad.com/library/aburobocon2019-mr1-1

こうなった経緯
・投射動力
定荷重ばね怖いし色々と非常に深いパワみが要りそうだな・・・
と思っていたところにkennzo先輩がMR2ジャンプ用のエアシリンダーを作っていたので使わせてもらいました。
・ピックアップの方法
ピックアップ用と投げる用の2つのハンドの機構を考えるのがめんどくさいのでハンドは一つにしたい
⇒ハンドで掴む段階でシャガイの位置と姿勢を正さないといけない
⇒L字棒をあてがって掻き込んでから掴むのはどうや？→採用

全体の機構
①展開用モーター:http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-06439/ ギヤヘッドは105:1
②ドライブプーリー駆動用モーター:https://product.mabuchi-motor.co.jp/detail.html?id=119　ギヤヘッドは75:1
マブチモーター様からの頂き物です。
　スクショがゴチャゴチャしてて申し訳ありません。CAD上にはありませんが緑色のプーリーにタイミングベルトがかかってます。①のモーターで展開する外側の大きなスライドレールと、投げる時にシリンダーに押し出されて展開する内側の小さなスライドレールでできてます。一連の動作の仕組みはソフト担当者の記事で書いてくれると思います。
　kennzoシリンダーの圧力はレギュレーターで0.43MPa程度にし、投げた後戻る時のみ減速するようバルブの排気ポートにスピコンを付けています。

ハンド
　ピッチ調整用サーボモーター:https://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=185　(dynamixelの最安価モデル  筐体にタップを切る必要があり、固定に難あり)
　スクショはABUでのバージョンです。NHKで取れてしまったサーボモーターをちゃんと固定しときました。抹茶色のハンドは3Dプリンターパーツで、大きくて精密なのでdmmの3Dプリントサービスで発注しました。
　どうやらロール軸(スクショのX軸周りの回転)に傾いて着地すると転んでしまうようで、ハンドにガムテープを貼って補正するという泥仕合でABUまで無理やり馬の面で立たせてました。

シャガイ投げは特に個性が分かれるところでしたね。

NHK・ABUと他大学様の色々な機構を見れて楽しかったです。
はてさて、ロボラグビーは今年以上のパワみが感じられますがどんな機構が出てくるのでしょうか？後輩君の素晴らしいアイディアに期待です！
それではまた。