NHK学生ロボコン2025技術公開 全体の振り返り
はじめに
はじめまして。学ロボ2025リーダーの佐藤です。
この記事では機械研の現状についての説明と学ロボ2025機体の開発の概要について紹介します。詳細な技術資料については順次公開していく予定です。
空白の5年
このブログはNHK/ABU2019より更新が滞っていたため、まずはここ数年の機械研の学ロボでの戦績を振り返ってみましょう。
2019年度以降も学ロボへのエントリーは継続して行っていました。コロナの影響もあり2019年度の技術をうまく引き継げていなかったり、会員数が安定していないことなどもあり本戦に出場できているのは2年に一回程度となっています。
ここ数年で技術の継承やアクチュエーターなどのリソースは改善されつつあると感じています。未だ強豪校と比べると厳しい環境ではあると思いますが、毎年本戦に出場できるようなチームにしていきたいですね。
2024年以前の開発した機体の紹介などについては開発者のXで紹介させていただいておりますのでそちらをご確認ください。
学ロボ2025振り返り
人員構成
- ハード2人
- ドリブル機構、パスキャッチ、ベースの設計製作
- アーム機構、独ステの設計製作
- ソフト4人
- ドリブル・アーム制御
- 回路設計、wifi環境整備、アクチュエーターのファームウェア整備、電飾
- 足回り制御、ROS実行ファイルの作成・統括
- アーム制御、操作用スマホアプリの作成、シミュレーション環境の構築、自己位置推定
ソフトの4人目は2次ビデオ通過後に本格的に参入したため、それまでは主に5人での開発となっていました。明らかに人数が足りていなかったため、機体の構成を可能な限り共通化することは必須でした。
大会結果
対戦結果は
1戦目 VS九州大学：0-0 審査員判定により勝利
2戦目 VS長岡技術科学大学：0-0 シュートの本数により敗北
でした。
1戦目では操作のラグによりドリブルをする前にセンターラインを超えてしまったり、ベースが自陣にある状態でドリブルをしてしまったため、シュートを行うことができませんでした。2戦目では通信トラブルにより機体を動かすことができず、敗北という結果となってしまいました。
特徴的な射出機構を会場で見せることができず残念ではありますが、2019年ぶりの学ロボでの勝利と表彰をいただけたことは非常に嬉しく思っています。
さいごに
今回のロボットの開発にご支援いただきましたスポンサーの方々、OBOGの皆様、関西合同練習を運営していただきました関西春ロボ運営委員会の皆さまをはじめ、ご協力いただいた皆様に改めてお礼申し上げます。
今後は各担当者より機体紹介の記事を掲載していきます。お楽しみに!
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