こじまうす２改良計画

こじまうす２はかなりソフトウェアの完成度を高めたつもりだったが，それでもいろいろ考えるともう少し速くなるのではないかと考えている．直線における加減速をもっと鋭くしても姿勢制御可能にするなどのソフトウェアの改良をする．

ちなみにこじまうす２はステッピングモータを駆動モータとしていますが，そのドライブにはSLA7052Mを使っています．ステッパーを使うときにはよく使われるICだと思いますが，GNDの配線には十分注意してください．モータへの電流の流れ方に大きく影響し，やたらシャーという音がするとか，やたら発熱するとかいうことになります．これにはかなり苦しめられたので.