スラローム 速度と摩擦係数

クロソイド曲線→円弧→クロソイド曲線を描くスラローム旋回のパラメータ決定のためのグラフを作った．旋回角90degreeで旋回半径90mmのときで，重心高12mm，回転半径22mmのマウス（低慣性モーメント型マウス）の旋回速度と角加速度と必要な摩擦係数の関係が右図．

基本的には角加速度は小さいほどスリップしにくいらしい．ただし小さすぎると曲がりきれない（この場合はグラフに表示していない）．

これを計算するときに，内輪は前後方向にしか力を受けない（遠心力を負担しない）と仮定した．遠心力は考えてなく，内輪のスリップにだけ注目した．

ついでに重心高7mm，回転半径25mmのマウス（低重心型マウス）として計算すると，右のようになり，なんとなく傾向の違いがわかるような気がする．