NHK学生ロボコン2025技術公開 回路構成・メイン基板
この記事ではNHK2025に出場したロボットの回路構成と、メイン基板について解説していきます。
回路構成
回路構成は大きく、足回り・発射に使用する共通部分と、R1のみに搭載されたドリブル部分に別れます。
構成基板
- 共通部分
- 電源基盤(24V)
- 電源基盤(12V) LiDAR用
- 遠隔非常停止基板
- メイン基板×2
- C620×3
- C610×3
- LED・センサ基板
- ドリブル部
- メイン基板
- MD基板×2
- C620
- C610
遠隔非常停止基板、LED基板にはESP32を使用しています。
ロボットに近づくことなく安全に電源を落とすことができるのは開発にあたり非常に便利でした。
LED・センサ基板はロボットの状態の視覚化と、ベース周囲につけた距離センサによりファールを防ぐ機能を持っていました。大会直前の実装でしたが、問題なく動作していました。
メイン基板紹介
今回制作したメイン基板がこちらです。マイコンボードにはSTマイクロエレクトロニクス様からユニバーシティプログラムでご提供いただいたF767ZIを使用しています。
機能としては
- CAN×3
- センサ×4
- インクリメンタルエンコーダー×2
- 電磁弁(24V供給時)×4
- IMU
- UART
となります。DCDCコンバータMPD7K020Sにより、マイコンボードへの電源供給をUSBか24Vかトグルスイッチで切り替えられるようになっています。
CAN通信では発射用robstrideの制御、足回り及びドリブルのロボマスの制御、各種内製基板 への通信を行っています。
センサはリミットスイッチなどに使用していました。
IMUや転がしエンコーダーによる自己位置推定のための情報所得にも使用していました。
汎用的に使用できるため、キャチロボを始め他の大会でも使用実績があります。
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