2号機たけのこ！ マスター完成

作ってからだいぶ経ちますが完成したマスターの様子をレポート。

マスターの全体と装着状態です。

片腕の自由度は手首の水平回転を除く６自由度あります。着用者はほとんど不自由なく体を動かすことができます。ただし関節間の距離は固定なので一定サイズの人しか着用できません。

胸の回路です。ここでは各ポテンショの値をアナログマルチプレクサで順次AVRマイコンに送り、処理した信号をUSBシリアル変換モジュールを介してUSARTでパソコンに送っています。電源は変換モジュールから取っています。

左から肩２関節、肘２関節、手首２関節＆指先コントローラー。

軸の固定は鉛直方向のねじ止めだけという安直な作りです。その分軽く仕上がり装着者の負担が減りましたが、本番でねじが緩まないか心配です。親指のところにあるジョイスティックは足回り・カメラの制御、２つあるスイッチはハンドの開閉・カメラの切り替え・マスタースレーブの開始終了に割り当てる予定です。正直スイッチ少なすぎて、操縦はコマンド形式になるでしょう。おまけに奥のスイッチは指が攣りそうな位置にあります。

改良点は挙げれば切りがないですが、今のところ使い勝手はなかなか良いです。

(fe)