2号機たけのこ！ 機械６割完成

2号機は双腕マスタースレーブでスレーブ側の機械は大体形になってきました。

ブログでは1号機として開発途中を載せてきました。前回の投稿から検討した結果、主にコンパクト性を追求するために多くの変更を施しました。

足回りはガレキ対策のためにサスペンションを設けるとか、車高を上下させる案がありましたが、全部却下してシンプルな4輪駆動にしました。ガレキは上にマットのようなものを広げて乗り越えるつもりです。マットを広げるのに双腕を使うところも見せ場になるかと思います。

肩の上下軸はワイヤーによる巻き上げ駆動はやめてワイヤーによるプーリー駆動にしました。こうすることで、安定した減速比とコンパクト性、整備性の良さが得られるからです。

肩3軸の軸受けもベアリングから回転台座に変更しました。回転台座は引っ張る力に弱いですが部品点数とスペースを減らすことができ、軸棒も不要になります。工具店で手に入り安いので使ってみる価値はあります。

ハンドは今日試作で作ってみたものです。以外に重かったので、肉抜きをするか素材を変える必要がありそうです。ひねり軸のスラストに使っているベアリングはキャスターからタイヤを抜き取ったものです。これで軸受けを2つ設ける必要が無くなりました。

スレーブ側の機械はあとベットとカメラ、回路の設置場所、胴体前後のモーター設置で完成です。

マスター側はようやく頭の中で構想が練れてきたところです。これからケガキ針片手にちまちま作っていきます。

だんだん作るものがこまごましてきて作業が面倒くさくなってきましたが、これから回路ができてロボットが動き出せば機械屋のテンションは一気に上がるので問題ない気がします。

ビデオ審査まであと一月半！

(fe)