レスコン１号機アーム試作２

レスコン１号機（双腕マスタースレーブ）のアーム試作が良い感じになってきました。

このアーム試作２の構成は

・肩持ち上げはワイヤー（釣り糸）による巻き上げ

・肩旋回と軸方向のひねりは平歯車

・肘はタイミングプーリー

となっています。

ワイヤー駆動は支点さえ然るべきところに設けていれば、自由度が高く軽量な設計ができるうえにトルクもかなり出るのでリンク機構にならんで好きです。ただ、整備性が悪くなりがちなのと、たるみの問題があるのでしょっちゅうは使えません。今回のような吊り下げているものを巻き上げる場面では１方向にしか力がかからないので問題ないと思います。ただ、マスタースレーブなので角度制御をしているときの小刻みな振動をワイヤーの伸縮が増幅するかもわかりません。その場合には下側からばねで引っ張る、制御速度を遅くする、不感帯を広くするなどの対策が考えられます。

肩３軸は機械研にたくさんあるツカサ電工の24vDC(TG-06B-AM-36-A730)なのでトルクは十分かと思います。ダミヤンを１kgと想定しても両手使えば問題ないでしょう。

この後手首の２軸（ひねり、上下）をラジコンサーボで作って計６軸のアームにする予定です。

(fe)