tag:blogger.com,1999:blog-13468488900410223652024-03-06T04:41:29.402+09:00kikaiken weblogこのブログは機械研の開発日記です。Kyoto University Mechatronics Creatorshttp://www.blogger.com/profile/10366176303586584754noreply@blogger.comBlogger193125tag:blogger.com,1999:blog-1346848890041022365.post-69221034058578037182020-12-19T18:56:00.000+09:002020-12-19T18:56:59.053+09:00NHK/ABUロボコン2019技術公開 自作エアシリンダ編<p>こんにちは.機械研のkennzoです.</p><p>本記事では学生ロボコンで使用した自作エアシリンダについて書いていきます.</p><p>もちろん調整は必要ですが,1時間ぐらいほっといても0.5MPa程度を保持していたので気密性は満足しています.魅力としては市販のものより手軽にストロークの長いシリンダを生成できるのと,圧倒的に軽く低コストです(材料費).</p><p>学生ロボコン本番ではシャガイの投擲に使用しました.</p><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjFGQY8fQ_eO6Fho1z5g_EY92mLl1aNBCef6bDV0qczwmNL9sf1df4GaF7No53G9aP43xNLyOg7fhbLkaj9ZsqoJjJJpiHcisUsWzxxbX4GVBKIziCvJ_a9KDW_ndA3Jmr4ybkja0VT__8K/s2048/MR1_black.jpg" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1536" data-original-width="2048" height="395" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjFGQY8fQ_eO6Fho1z5g_EY92mLl1aNBCef6bDV0qczwmNL9sf1df4GaF7No53G9aP43xNLyOg7fhbLkaj9ZsqoJjJJpiHcisUsWzxxbX4GVBKIziCvJ_a9KDW_ndA3Jmr4ybkja0VT__8K/w525-h395/MR1_black.jpg" width="525" /></a></div><p><br /></p><h2 style="text-align: left;"><u>外観</u></h2><p>自作エアシリンダの外観はこんな感じです.</p><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhhH9PjElBhqf1L9VBh7s-RMkcqlUqaAMb_9evXV8huHaYJN8n1n1SChQIPYquWktsJW1wNYd2T4yKTYYn7tAXzfMz_HGFx7qOKdRV3j3XiSAEK_FYUx1OALWpejuMty9PDbcigfOpaIjcU/s2048/%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25B3%25E3%2583%2580.JPG" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1152" data-original-width="2048" height="273" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhhH9PjElBhqf1L9VBh7s-RMkcqlUqaAMb_9evXV8huHaYJN8n1n1SChQIPYquWktsJW1wNYd2T4yKTYYn7tAXzfMz_HGFx7qOKdRV3j3XiSAEK_FYUx1OALWpejuMty9PDbcigfOpaIjcU/w487-h273/%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25B3%25E3%2583%2580.JPG" width="487" /></a></div><div><br /></div><div><b>・材質⇩</b></div><div><google-sheets-html-origin><table border="1" cellpadding="0" cellspacing="0" dir="ltr" style="border-collapse: collapse; border: none; font-family: Arial; font-size: 10pt; table-layout: fixed; width: 0px;" xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"><colgroup><col width="130"></col><col width="100"></col></colgroup><tbody><tr style="height: 21px;"><td style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;"></td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"材質"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">材質</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"チューブ"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">チューブ</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"塩ビ VP-16"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">塩ビ VP-16</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"ロッド"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">ロッド</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"アルミφ10"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">アルミφ10</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"ヘッド,キャップ"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">ヘッド,キャップ</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"POM"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">POM</td></tr></tbody></table></google-sheets-html-origin></div><div><br /></div><b>・仕様⇩</b><div><google-sheets-html-origin><google-sheets-html-origin><table border="1" cellpadding="0" cellspacing="0" dir="ltr" style="border-collapse: collapse; border: none; font-family: Arial; font-size: 10pt; table-layout: fixed; width: 0px;" xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"><colgroup><col width="145"></col><col width="100"></col></colgroup><tbody><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"チューブ内径"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">チューブ内径</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"16 mm "}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">16 mm</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"ピストンロッド直径"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">ピストンロッド直径</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"10 mm"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">10 mm</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"ストローク"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">ストローク</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"可変"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">可変</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"使用圧力"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">使用圧力</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"0.5 MPa"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">0.5 MPa</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"最大使用圧力"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">最大使用圧力</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"0.6 MPa"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">0.6 MPa</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"使用チューブ外径"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">使用チューブ外径</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"6 mm"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">6 mm</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"ネジ規格 伸"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">ネジ規格 伸</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"R 1/4"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">R 1/4</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"ネジ規格 縮"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">ネジ規格 縮</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"M5"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">M5</td></tr></tbody></table></google-sheets-html-origin><br /></google-sheets-html-origin><h2 style="text-align: left;"><google-sheets-html-origin><br /></google-sheets-html-origin><google-sheets-html-origin><u>構造</u></google-sheets-html-origin></h2></div><h3 style="text-align: left;"><google-sheets-html-origin>・ヘッド部分</google-sheets-html-origin></h3><div><google-sheets-html-origin>ヘッドの構造は次の図のようになっています.</google-sheets-html-origin></div><div>複雑な構造になっているのは②のパッキンを埋め込むためです.</div><div>①のパーツの裏に②のパッキンを埋め込むための溝を掘っています.</div><div>この部分の密閉は重要ですが,同時に摩擦抵抗も小さくする必要があるのでかなり調整がシビアです.摩擦抵抗を少なくするためシリコンスプレーを使用しています.</div><div>④とチューブはM18のねじを切って固定しています.また,気密性のためにOリングを挟み液状ガスケッドで固めてます.</div><div>すべてのパーツに8点の穴をあけており,最初の方の写真のように4点は皿ねじでヘッドパーツ自身を固定し,残りの4点はシリンダの取り付けに用います.</div><div><br /></div><div>使用した液状ガスケッド⇒ <a href="https://www.monotaro.com/p/0233/6826/?displayId=5">https://www.monotaro.com/p/0233/6826/?displayId=5</a></div><div><br /></div><div><div><b>ヘッド部品一覧</b></div><div><google-sheets-html-origin><table border="1" cellpadding="0" cellspacing="0" dir="ltr" style="border-collapse: collapse; border: none; font-family: Arial; font-size: 10pt; table-layout: fixed; width: 0px;" xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"><colgroup><col width="45"></col><col width="130"></col><col width="100"></col><col width="100"></col><col width="324"></col></colgroup><tbody><tr style="height: 21px;"><td style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;"></td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"役割"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">役割</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"材質"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">材質</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"加工方法"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">加工方法</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"購入元"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">購入元</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"①"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">①</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"パッキン埋め込み用"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">パッキン埋め込み用</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"POM"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">POM</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"CNCフライス"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">CNCフライス</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"-"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">-</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"②"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">②</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"PDUパッキン"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">PDUパッキン</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"NBR"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">NBR</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"-"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">-</td><td data-sheets-hyperlink="https://www.monotaro.com/p/0001/3737/?displayId=5" data-sheets-value="{"1":2,"2":"https://www.monotaro.com/p/0001/3737/?displayId=5"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); color: #1155cc; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; text-decoration-line: underline; vertical-align: bottom;"><a class="in-cell-link" href="https://www.monotaro.com/p/0001/3737/?displayId=5" target="_blank">https://www.monotaro.com/p/0001/3737/?displayId=5</a></td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"③"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">③</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"自作パッキン"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">自作パッキン</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"NBR"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">NBR</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"レーザー加工"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">レーザー加工</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"-"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">-</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"④"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">④</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"チューブとの接続"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">チューブとの接続</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"POM"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">POM</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"旋盤"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">旋盤</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"-"}" style="border: 1px solid rgb(204, 204, 204); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">-</td></tr></tbody></table></google-sheets-html-origin></div><div><br /></div></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh6iqZmKYh3JeMMTc7HrJRJ8VJoTl6AWwkAFfP6Cknx48FhUcPK6TDj2SXUlhqHv_nQpYb4N2BeLkrbUvZLHqC31sdgOnFyyBmUqVgGupJ_IbhtsZVnJvo0EbEuJbQzF5TxO8DLPaF5ocry/s1500/%25E3%2583%2598%25E3%2583%2583%25E3%2583%2580%25E6%25A7%258B%25E9%2580%25A0.png" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="925" data-original-width="1500" height="278" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh6iqZmKYh3JeMMTc7HrJRJ8VJoTl6AWwkAFfP6Cknx48FhUcPK6TDj2SXUlhqHv_nQpYb4N2BeLkrbUvZLHqC31sdgOnFyyBmUqVgGupJ_IbhtsZVnJvo0EbEuJbQzF5TxO8DLPaF5ocry/w451-h278/%25E3%2583%2598%25E3%2583%2583%25E3%2583%2580%25E6%25A7%258B%25E9%2580%25A0.png" width="451" /></a></div><div><br /></div><div><br /></div><h3 style="text-align: left;">・ピストン部</h3><div>ピストンとロッドはM6で固定.</div><div>ピストン-チューブ間のパッキンはYパッキンを用いています.</div><div>⇒ <a href="https://www.monotaro.com/p/1639/2145/?displayId=5">https://www.monotaro.com/p/1639/2145/?displayId=5</a></div><div><br /><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhdYmVI7C19_atUa2leodNnItl_VfEJqPscY623Jkn8LQENWc3fXJXxH86DH6HSkrJngqBJN1mHPUVSOGaVekC_fzoUemgaL4Prts7viMGp6oEgIv3BtTJ8IomU5Jp3j5F7rmX6S3GmGaNm/s2048/%25E3%2583%2594%25E3%2582%25B9%25E3%2583%2588%25E3%2583%25B3%25E6%25A7%258B%25E9%2580%25A0.JPG" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1152" data-original-width="2048" height="255" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhdYmVI7C19_atUa2leodNnItl_VfEJqPscY623Jkn8LQENWc3fXJXxH86DH6HSkrJngqBJN1mHPUVSOGaVekC_fzoUemgaL4Prts7viMGp6oEgIv3BtTJ8IomU5Jp3j5F7rmX6S3GmGaNm/w454-h255/%25E3%2583%2594%25E3%2582%25B9%25E3%2583%2588%25E3%2583%25B3%25E6%25A7%258B%25E9%2580%25A0.JPG" width="454" /></a></div><div><br /></div><div><br /></div><h3 style="text-align: left;">・キャップ部</h3><div>こちらは単純でヘッド部同様にM18でチューブと固定し間にOリングを挟んでいます.</div></div><div>また気密性を確実にするため液状ガスケッドを流し込んでます.</div><div><br /></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgNLx3FvNOEyMX2wcHNgHXfMAlG-V-3rIE0ADyXaEuv0bfr7bKDmzTaXHinpqtLvBMYxpuhcSxzPIHqvE3kZzK2N_bjmsrenqee62NBZl-mgCdNGeC4vta1jpJP5BXvb5KqACwWtAVmUfvK/s1764/%25E3%2582%25AD%25E3%2583%25A3%25E3%2583%2583%25E3%2583%2597.JPG" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1053" data-original-width="1764" height="216" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgNLx3FvNOEyMX2wcHNgHXfMAlG-V-3rIE0ADyXaEuv0bfr7bKDmzTaXHinpqtLvBMYxpuhcSxzPIHqvE3kZzK2N_bjmsrenqee62NBZl-mgCdNGeC4vta1jpJP5BXvb5KqACwWtAVmUfvK/w362-h216/%25E3%2582%25AD%25E3%2583%25A3%25E3%2583%2583%25E3%2583%2597.JPG" width="362" /></a></div><div><br /></div><div><br /></div><h3 style="text-align: left;"><u>その他注意点</u></h3><div>実際に製作しようという方にあらかじめ気を付けてほしいこと書いておきます.</div><div>・塩ビ管の内径の精度が悪いのでできれば購入前にピストンパーツと合うか確かめる.</div><div>・パッキンをはめ込む溝の外径や内径はピストンの動作するときの抵抗に影響するので調整が必要</div><div>・念のため内部にも干渉用のゴム板などを挿入すべき←なしでも自壊の故障はない</div><div><br /></div><div><br /></div><h3 style="text-align: left;"><u>まとめ</u></h3><div>自作エアシリンダを製作してみて</div><div>メリット … 安い,軽い,カスタマイズ可能</div><div>デメリット … 調整大変で信頼性の確保が難しい</div><div>を実感しました.</div><div>ロボコンでは長いストロークが欲しいけど,重量が…お金が…そもそもほしいストロークがない…というときに重宝します.</div><div>そんなときが訪れた方の参考になると幸いです.</div><div><br /></div><div><br /></div><div><br /></div><div><div><br /></div><div><br /></div></div>Kyoto University Mechatronics Creatorshttp://www.blogger.com/profile/10366176303586584754noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1346848890041022365.post-37997810067744577452020-11-25T00:07:00.001+09:002020-11-25T00:16:48.971+09:00NHK/ABUロボコン2019技術公開 ⑤ソフトウェア公開<div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhu6z7mNt1HBGRQSiM_smhhCaQsO4gdD_yQN0sJ0P8itAGKbFCvF3ZG4o4zEcKhLTUWefipOiTmix3UP6x2h3oVPp9pWdVo6iEPaJCAo9oiwLG0fZW8ZokcXVJMs07Avya-aVbozKsJ21gI/s2048/P_20190301_000328_vHDR_Auto.jpg" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="2048" data-original-width="1152" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhu6z7mNt1HBGRQSiM_smhhCaQsO4gdD_yQN0sJ0P8itAGKbFCvF3ZG4o4zEcKhLTUWefipOiTmix3UP6x2h3oVPp9pWdVo6iEPaJCAo9oiwLG0fZW8ZokcXVJMs07Avya-aVbozKsJ21gI/s320/P_20190301_000328_vHDR_Auto.jpg" style="display: none;" /></a></div>あちろむです。</div><div>1年以上放置してしまい大変申し訳ありません。</div><div>当初は一つ一つ解説記事を書く予定だったのですが、ご覧の惨状なので、ひとまず公開したプロジェクトの一覧をここで示しておきます。</div><div><br /></div><div>機械研が公開しているGitLabのプロジェクトがこちらです。</div><div><a href="https://gitlab.com/kikaiken">kikaiken · GitLab</a></div><div><br /></div><div><b>・MR1:足回り制御部(Nucleo-F767)</b></div><div><a href="https://gitlab.com/kikaiken/mr1_hal/-/tree/master/MR1v2_Master">MR1v2_Master · master · kikaiken / MR1_HAL · GitLab</a></div><div><br /></div><div><b>・MR1:シャガイ・ゲルゲ制御部(Nucleo-F767)</b></div><div><a href="https://gitlab.com/kikaiken/mr1_slave">kikaiken / MR1_Slave · GitLab</a></div><div><br /></div><div><b>・MR1:ROS・Cartographer</b></div><div><a href="https://gitlab.com/kikaiken/cartographer_ros">kikaiken / cartographer_ros · GitLab</a></div><div><br /></div><div><b>・MR1:経路生成プログラム(MATLAB)</b></div><div><a href="https://gitlab.com/kikaiken/MR1_Trajectory_MATLAB">kikaiken / MR1_Trajectory_MATLAB · GitLab</a></div><div><br /></div><div><b>・MR2:NHK(STM32F405)</b></div><div><a href="https://gitlab.com/kikaiken/MR2_ver3">kikaiken / MR2_ver3 · GitLab</a></div><div><br /></div><div><b>・MR2:</b><b>ABU(STM32F405)</b></div><div><a href="https://gitlab.com/kikaiken/mr2_abu">kikaiken / MR2_ABU · GitLab</a></div><div><br /></div><div>非常に読みにくいコードになってしまっていると思いますが、少しでも誰かのお役に立てば幸いです。</div><div>ご質問、ご意見等ございましたら、DMやメールでお気軽にご連絡ください。</div>Kyoto University Mechatronics Creatorshttp://www.blogger.com/profile/10366176303586584754noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1346848890041022365.post-64142237069419059012019-10-07T00:08:00.000+09:002019-10-07T00:08:56.085+09:00NHK/ABUロボコン2019技術公開 ④回路・電装こんにちは鍋屋とあちろむです。<br />
第4回のこの記事では回路について型番公開とぼちぼちな説明をしていきたいと思います。<br />
<br />
機械研究会ではきちんと引き継ぎがなされて来ず、NHK学生ロボコンでの使用に耐えうる既存の基板が一枚もなかったので、ボツになった機体に搭載していた物や予備を含めて15種類40枚ほどの基板を2人で設計・製作しました。<br />
本番に出場した機体に搭載されていた基板は全てElecrowに発注して製作した基板でしたが、試作段階ではユニバーサル基板や感光基板も使用して開発ペースを確保しました。<br />
<br />
<h3>
・MR1マイコンボード(あちろむ)</h3>
MR1にはNucleo-F767ZIを2枚搭載しています。Ethernetを使用するための周辺回路が搭載されていることが採用の理由です。一枚は足回り、もう一枚はゲルゲ・シャガイ機構の制御です。2台のマイコン間は他のメンバーが開発した独自プロトコルのUARTによって通信しています。<br />
CANやRS485などの通信をゼロから開発し、分散型の制御システムを構築することは開発時間的に難しいと判断したため、メイン基板から全てのモータドライバとセンサ類に直接配線しています。<br />
そのためマイコンのピンや機能数の上限によってモータやエンコーダの数に制約(1枚のマイコンボードにつきモータが8個、エンコーダが3個まで)を課すことになってしまい、ハードウェア担当者には窮屈な思いをさせてしまいました。また、配線も非常に多くなり、見た目が汚くなってしまいました。<br />
これらの問題点の改善が来年の課題の一つです。<br />
<table align="center" cellpadding="0" cellspacing="0" class="tr-caption-container" style="margin-left: auto; margin-right: auto; text-align: center;"><tbody>
<tr><td style="text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEha1nuN4ksqSowdHcXG2HSOpcIzrHLvbOuPF5riU0f53ijYOVaxuF77zH7iI-i7FtyFSl80qTzTne8yGKueToYtL_peRbDy4AAkFzF4gpA5A981EEeU6Jd9sLA7hFLjbZVxpFo32BrreTLb/s1600/MR1MainBoard.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: auto; margin-right: auto;"><img border="0" data-original-height="900" data-original-width="1600" height="180" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEha1nuN4ksqSowdHcXG2HSOpcIzrHLvbOuPF5riU0f53ijYOVaxuF77zH7iI-i7FtyFSl80qTzTne8yGKueToYtL_peRbDy4AAkFzF4gpA5A981EEeU6Jd9sLA7hFLjbZVxpFo32BrreTLb/s320/MR1MainBoard.jpg" width="320" /></a></td></tr>
<tr><td class="tr-caption" style="text-align: center;">MR1のマイコンボード</td></tr>
</tbody></table>
<br />
基板上に姿勢検出用のIMUとして<a href="https://strawberry-linux.com/catalog/items?code=12250" target="_blank">MPU9250のモジュール</a>を搭載しています。5V電源には<a href="http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-06187/" target="_blank">Murata製のDCDCコンバータ</a>を使用しています。<br />
Pch MOSFETを使用して逆電圧保護回路を組んであるので、電源配線を逆挿ししても回路は保護されるはずです。(電源装置では保護回路の動作を確認しましたが、実際に配線を逆挿しすることはありませんでした。)<br />
<br />
<h3>
・MR2マイコンボード(あちろむ)</h3>
MR2は徹底的な軽量化を図りたかったため、Nucleoボードを使用せず、STM32F405のチップを実装しています。特に3代目MR2はジャンプする必要があったため、バッテリと基板をあわせて500g以内にするという目標で開発を行いました。<br />
ハードウェアの構成に合わせて専用の基板を設計したことにより、汎用性はありませんでしたが、必要最小限の要素で回路を構成することができ、小型軽量化につながりました。<br />
<table align="center" cellpadding="0" cellspacing="0" class="tr-caption-container" style="margin-left: auto; margin-right: auto; text-align: center;"><tbody>
<tr><td style="text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEizcLBItlnSFmMwkWDUVia0xjulbv_jBZ0x4B75F71VxvzGxA-XSrO-vS7UoYFhQ6k-UOp5gYt_S6UxVg4wQFWOCMOVspDXD_vB6kjFznMg9-fbKFxnMD5acVCXkHH3A3YcnYWjNwVZU6hB/s1600/MR2_1_MainBoard.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: auto; margin-right: auto;"><img border="0" data-original-height="900" data-original-width="1600" height="180" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEizcLBItlnSFmMwkWDUVia0xjulbv_jBZ0x4B75F71VxvzGxA-XSrO-vS7UoYFhQ6k-UOp5gYt_S6UxVg4wQFWOCMOVspDXD_vB6kjFznMg9-fbKFxnMD5acVCXkHH3A3YcnYWjNwVZU6hB/s320/MR2_1_MainBoard.jpg" width="320" /></a></td></tr>
<tr><td class="tr-caption" style="text-align: center;">1代目MR2(正統派馬型)に搭載されていたマイコンボード</td></tr>
</tbody></table>
<table align="center" cellpadding="0" cellspacing="0" class="tr-caption-container" style="margin-left: auto; margin-right: auto; text-align: center;"><tbody>
<tr><td style="text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjC7tyzh_504SUVKUpcr47krLpsKLhF09QQGmiE8a64wJ3ljQEwYSpnMRNtpDEYJuNJEYQEohwIMJR7k75ZLYa5CaQrhyphenhyphenq9YutWEZ1Yd161WsPmwBEkw3gSNVUPbfWw8_eC-o0gGIYpNfHq/s1600/MR2_2_MainBoard.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: auto; margin-right: auto;"><img border="0" data-original-height="900" data-original-width="1600" height="180" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjC7tyzh_504SUVKUpcr47krLpsKLhF09QQGmiE8a64wJ3ljQEwYSpnMRNtpDEYJuNJEYQEohwIMJR7k75ZLYa5CaQrhyphenhyphenq9YutWEZ1Yd161WsPmwBEkw3gSNVUPbfWw8_eC-o0gGIYpNfHq/s320/MR2_2_MainBoard.jpg" width="320" /></a></td></tr>
<tr><td class="tr-caption" style="text-align: center;">左:4代目(NHK)・5代目(ABU)<br />
右:3代目(ジャンプ)</td></tr>
</tbody></table>
MR1のマイコンボードと同様、姿勢推定用のIMUとしてMPU9250を搭載していますが、ABUロボコン時は外付けで<a href="https://www.switch-science.com/catalog/2406/" target="_blank">LSM6DS3のモジュール</a>を使用していました。(理由はまた別の記事で述べます。)<br />
ロボットのモードやスピードは基板上の2つの<a href="http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-02274/" target="_blank">DIPロータリースイッチ</a>によって設定することができます。リトライ時のリトライ位置によるモード選択等をこのスイッチによって行いました。<br />
チェビシェフリンク機構の回転数を計測するロータリーエンコーダにはAMT203を使用しました。STM32のタイマー機能のEncoder Modeを使用できるピンがどうしても埋まってしまったため、SPI通信を用いてカウント値が読めるものを採用しました。50cmほど配線を伸ばしましたが、ノイズで通信が乱れることはありませんでした。<br />
<br />
<h3>
・モータドライバ(鍋屋)</h3>
一種類目はVNH5019を使用した連続最大30Aまでのモタドラです。これは(かかわる界隈では)よく見る素子で、その電流量の割には非常に小さく面積・技術・時間などのコストを削減できるスグレモノです。<br />
二種類目は<a href="http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-12293/" target="_blank">A3921</a>というゲートドライバを使用した連続最大100A(??)のモタドラです。RS775モータなどを駆動するとなるとストール電流が160Aなのでせめて100A耐えるものを作りました。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
A3921の中にはデッドタイム機能や、電圧異常検知、5vレギュレータが含まれるので非常に便利です。データシートを読むことに苦戦する以外は特に問題はありません。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiKHp7-GlUJGae6yzAZtVFKTDk2W4768lwjgOuvjtxdxc1gkpPmBTMVrm_g9HRTPdEh7RCPG5M-VB7C9igbBYfQ6qTt_BgjyfqqSjwyjgmof4L6QW12HdiZ5OS1jPH3sGdp-7OFI3xy0Rij/s1600/DSC_0056.JPG" imageanchor="1" style="-webkit-text-stroke-width: 0px; color: #0066cc; font-family: Times New Roman; font-size: 16px; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; letter-spacing: normal; margin-left: 1em; margin-right: 1em; orphans: 2; text-align: center; text-decoration: underline; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; word-spacing: 0px;"><img border="0" data-original-height="900" data-original-width="1600" height="180" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiKHp7-GlUJGae6yzAZtVFKTDk2W4768lwjgOuvjtxdxc1gkpPmBTMVrm_g9HRTPdEh7RCPG5M-VB7C9igbBYfQ6qTt_BgjyfqqSjwyjgmof4L6QW12HdiZ5OS1jPH3sGdp-7OFI3xy0Rij/s320/DSC_0056.JPG" width="320" /></a></div>
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiKHp7-GlUJGae6yzAZtVFKTDk2W4768lwjgOuvjtxdxc1gkpPmBTMVrm_g9HRTPdEh7RCPG5M-VB7C9igbBYfQ6qTt_BgjyfqqSjwyjgmof4L6QW12HdiZ5OS1jPH3sGdp-7OFI3xy0Rij/s1600/DSC_0056.JPG" imageanchor="1" style="-webkit-text-stroke-width: 0px; clear: right; color: #0066cc; float: right; font-family: Times New Roman; font-size: 16px; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; letter-spacing: normal; margin-bottom: 1em; margin-left: 1em; orphans: 2; text-align: center; text-decoration: underline; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; word-spacing: 0px;"></a>FETには<a href="http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-08420/" target="_blank">TK100E06N1</a>を使っています。放熱が心配でTO-220パッケージにしました。<br />
本番に燃えると怖いので。いや燃やさないで。こっちもこわいから。<br />
モータ電源とロジック電源の切り分けのためにフォトカプラ(アイソレータ)を使用しています。表面実装と2chという条件で<a href="http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-13297/" target="_blank">TLP2105</a>を使っています。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiKHp7-GlUJGae6yzAZtVFKTDk2W4768lwjgOuvjtxdxc1gkpPmBTMVrm_g9HRTPdEh7RCPG5M-VB7C9igbBYfQ6qTt_BgjyfqqSjwyjgmof4L6QW12HdiZ5OS1jPH3sGdp-7OFI3xy0Rij/s1600/DSC_0056.JPG" imageanchor="1" style="-webkit-text-stroke-width: 0px; color: #0066cc; font-family: Times New Roman; font-size: 16px; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; letter-spacing: normal; margin-left: 1em; margin-right: 1em; orphans: 2; text-align: center; text-decoration: underline; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; word-spacing: 0px;"></a></div>
結果全部秋月部品で事足りました。<br />
<br />
<h3>
・UI(鍋屋)</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgdxvZbRSYgguB1gaXwYwPmpVlpkvizP3hEw7rQMyPcdlq4Upw5ddcTMmQUEAmY_Jn4UwMZmQLbFzNqsiW8jQb6-u0JHup32YegS_2M-znd0YdnAT7wP44U2zeov71mHvPtLuMCnwnrh6js/s1600/DSC_0079.JPG" imageanchor="1" style="-webkit-text-stroke-width: 0px; color: #0066cc; font-family: Times New Roman; font-size: 16px; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; letter-spacing: normal; margin-left: 1em; margin-right: 1em; orphans: 2; text-align: center; text-decoration: underline; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; word-spacing: 0px;"><img border="0" data-original-height="900" data-original-width="1600" height="180" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgdxvZbRSYgguB1gaXwYwPmpVlpkvizP3hEw7rQMyPcdlq4Upw5ddcTMmQUEAmY_Jn4UwMZmQLbFzNqsiW8jQb6-u0JHup32YegS_2M-znd0YdnAT7wP44U2zeov71mHvPtLuMCnwnrh6js/s320/DSC_0079.JPG" width="320" /></a></div>
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgdxvZbRSYgguB1gaXwYwPmpVlpkvizP3hEw7rQMyPcdlq4Upw5ddcTMmQUEAmY_Jn4UwMZmQLbFzNqsiW8jQb6-u0JHup32YegS_2M-znd0YdnAT7wP44U2zeov71mHvPtLuMCnwnrh6js/s1600/DSC_0079.JPG" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"></a>雑魚くても紹介。<a href="http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-12710/" target="_blank">レバーロック式のトグルスイッチ</a>と<a href="http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-02007/" target="_blank">押し心地の良いスイッチ</a>とLCD、ではなくて<a href="http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-08276/" target="_blank">OLED</a>(有機ディスプレイ)です。スタートボタンは右手前のように大きくし、電源スイッチもミサイルスイッチを使用しました。加えて調整用にボリュームが載ってます。スタートボタン以外は全部秋月。<br />
<br />
<h3>
・電源周り(鍋&あち)</h3>
非常停止スイッチは定格1A(DC)なので別の素子でスイッチングする必要があります。<br />
想定される電流にあうリレーが大きすぎたので、NchFETで各供給先ごとにスイッチングしました。注記ですが、Nchスイッチングはお勧めできません、せめてPchです。GND浮遊はFETゲートの損傷や異常な電圧上昇が起きることがあります。<br />
過電流防止には溶断式のヒューズを利用しました。使用先ごとにヒューズを置いています。<br />
逆接防止は一部の基板には搭載されてますが、特に電流量の多い部分には施せませんでした。電源のコネクタにXT60(及びXT30,XT90)を使用して逆接の可能性を減らし、あとは注意深くはんだすることでした。XTコネクタは表示上大電流で(XT60は30A)かつほかのコネクタと比べて格段に小さいことがメリットです。<br />
<br />
<h3>
・その他(鍋&あち)</h3>
マイクロスイッチはオムロンのSSシリーズを使用、ヒンジなし、Rヒンジ、ローラヒンジなど用途に合わせて使い分けます。<br />
MR2の自己位置推定に使用した測距センサは<span style="background-color: white; color: #000017; font-family: "meiryo" , "メイリオ" , "ms pゴシック" , "osaka" , "tahoma" , sans-serif;"><a href="http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-02551/" target="_blank">GP2Y0A21YK</a>です。</span><span style="color: #000017; font-family: "meiryo" , , , "osaka" , "tahoma" , sans-serif;">最近流行りのST製ToF(VL,VXシリーズ)もテストを行いましたが、壁の色・材質によって検出できる最大距離が変わってしまうことがわかり、採用を避けました。</span><br />
<span style="color: #000017; font-family: "meiryo" , , , "osaka" , "tahoma" , sans-serif;">エンコーダはsparkfunで買えるものとオムロン製を使用しました。上述の通りエンコーダの数に回路的制約があったので、一部は10回転の<a href="http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-00111/">ポテンショメータ</a>になっています。</span><br />
<span style="color: #000017; font-family: "meiryo" , , , "osaka" , "tahoma" , sans-serif;">各配線は基板対電線をXHコネクタ、電線対電線をSMコネクタを採用しています。</span>Kyoto University Mechatronics Creatorshttp://www.blogger.com/profile/10366176303586584754noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1346848890041022365.post-44479223647474679422019-09-29T22:35:00.002+09:002019-09-29T22:35:54.321+09:00NHK/ABUロボコン2019技術公開 ④MR1ハードウェア ~シャガイ編~こんばんは。シャガイに関する機構を担当しました鈴木です。<br />
MR1の設計は足回り・ゲルゲ機構その他諸々のMKSE.com君と僕の二人で話を合わせながら進めました。<br />
<br />
<b>一次ビデオまでの機構</b><br />
引っ張ってバックルで留めておいた定荷重ばねをエアーチャックで離して飛ばすという試作で何とか乗り切りましたが見せられる完成度ではないです。<br />
<b></b><br />
<b>二次ビデオ~ABU</b><br />
<span style="background-color: transparent; color: black; display: inline; float: none; font-family: "times new roman"; font-size: 16px; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; letter-spacing: normal; text-align: left; text-decoration: none; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; word-spacing: 0px;">動作は</span>ABUまで全く変わらないので二次ビデオを覗いてみてください。<br />
<div style="text-align: center;">
二次ビデオ:<a href="https://www.youtube.com/watch?v=OiYc1d7EWQc">https://www.youtube.com/watch?v=OiYc1d7EWQc</a><b></b><i></i><u></u><sub></sub><sup></sup><strike></strike></div>
<div style="text-align: center;">
CAD:<a href="https://grabcad.com/library/aburobocon2019-mr1-1">https://grabcad.com/library/aburobocon2019-mr1-1</a></div>
<b></b><i></i><u></u><sub></sub><sup></sup><strike></strike><br />
<u>こうなった経緯</u><br />
・投射動力<br />
定荷重ばね怖いし色々と非常に深いパワみが要りそうだな・・・<br />
と思っていたところにkennzo先輩がMR2ジャンプ用のエアシリンダーを作っていたので使わせてもらいました。<br />
・ピックアップの方法<br />
ピックアップ用と投げる用の2つのハンドの機構を考えるのがめんどくさいのでハンドは一つにしたい<br />
⇒ハンドで掴む段階でシャガイの位置と姿勢を正さないといけない<br />
⇒L字棒をあてがって掻き込んでから掴むのはどうや?→採用<br />
<br />
<u>全体の機構</u><br />
①展開用モーター:<a href="http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-06439/">http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-06439/</a> ギヤヘッドは105:1<br />
②ドライブプーリー駆動用モーター:<a href="https://product.mabuchi-motor.co.jp/detail.html?id=119">https://product.mabuchi-motor.co.jp/detail.html?id=119</a> ギヤヘッドは75:1<br />
マブチモーター様からの頂き物です。<br />
スクショがゴチャゴチャしてて申し訳ありません。CAD上にはありませんが緑色のプーリーにタイミングベルトがかかってます。①のモーターで展開する外側の大きなスライドレールと、投げる時にシリンダーに押し出されて展開する内側の小さなスライドレールでできてます。一連の動作の仕組みはソフト担当者の記事で書いてくれると思います。<br />
kennzoシリンダーの圧力はレギュレーターで0.43MPa程度にし、投げた後戻る時のみ減速するようバルブの排気ポートにスピコンを付けています。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi107O7ZonfXdMxSADj1Po0D5xmFncGZyI_ijTvewETTGxS7O0BsauVCSssND_ksl_e4PMYWIlSvtcurdeU2ccKDb5DpyNPx9hEJNI5Y2e0ypwOZ_pMvNZ0W46UOo9XNgcByu5ZqRksWbG3/s1600/%25E5%2585%25A8%25E4%25BD%2593.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="318" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi107O7ZonfXdMxSADj1Po0D5xmFncGZyI_ijTvewETTGxS7O0BsauVCSssND_ksl_e4PMYWIlSvtcurdeU2ccKDb5DpyNPx9hEJNI5Y2e0ypwOZ_pMvNZ0W46UOo9XNgcByu5ZqRksWbG3/s640/%25E5%2585%25A8%25E4%25BD%2593.png" width="640" /></a></div>
<br />
<u></u><br />
<u>ハンド</u><br />
ピッチ調整用サーボモーター:<a href="https://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=185">https://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=185</a> (dynamixelの最安価モデル 筐体にタップを切る必要があり、固定に難あり)<br />
スクショはABUでのバージョンです。NHKで取れてしまったサーボモーターをちゃんと固定しときました。抹茶色のハンドは3Dプリンターパーツで、大きくて精密なのでdmmの3Dプリントサービスで発注しました。<br />
どうやらロール軸(スクショ<span style="font-family: inherit;">のX軸周りの回転)に傾いて着地すると転んでしまうようで、ハンドにガムテープを貼って補正するという泥仕合でABUまで無理やり馬の面で立たせてました。</span><br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgxqs6NbvB90pahHIgr-aBhK4IEZuROJK45s6NeXrYkgVQrVTo_vjcsDUevfBvfC-7pMuIi90HSytbJqQCYKCnXT7CM5LqySu6ngRaYtKC3xjSdtXMeUXtxJUjeV0GyCgKQucjNyWOjsiC2/s1600/%25E3%2583%258F%25E3%2583%25B3%25E3%2583%2589.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="328" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgxqs6NbvB90pahHIgr-aBhK4IEZuROJK45s6NeXrYkgVQrVTo_vjcsDUevfBvfC-7pMuIi90HSytbJqQCYKCnXT7CM5LqySu6ngRaYtKC3xjSdtXMeUXtxJUjeV0GyCgKQucjNyWOjsiC2/s640/%25E3%2583%258F%25E3%2583%25B3%25E3%2583%2589.png" width="640" /></a></div>
<span style="font-family: inherit;"></span><br />
<b></b><span style="font-family: inherit;"></span><br />
<div style="background-color: transparent; color: black; font-size: 16px; font-style: normal; font-variant: normal; letter-spacing: normal; margin: 0px; text-align: left; text-decoration: none; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; word-spacing: 0px;">
<span style="font-family: inherit;">シャガイ投げは特に個性が分かれるところでしたね。</span></div>
<div style="background-color: transparent; color: black; font-size: 16px; font-style: normal; font-variant: normal; letter-spacing: normal; margin: 0px; text-align: left; text-decoration: none; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; word-spacing: 0px;">
<span style="font-family: inherit;">NHK・ABUと他大学様の色々な機構を見れて楽しかったです。</span><br />
<span style="font-family: inherit;">はてさて、ロボラグビーは今年以上のパワみが感じられますがどんな機構が出てくるのでしょうか?</span>後輩君の素晴らしいアイディアに期待です!<br />
それではまた。</div>
Kyoto University Mechatronics Creatorshttp://www.blogger.com/profile/10366176303586584754noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1346848890041022365.post-78011170268155707332019-09-29T22:35:00.001+09:002019-09-29T22:35:49.815+09:00NHK/ABUロボコン2019技術公開 ③MR1ハードウェア<br />
<h2>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;"><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;">足</span></span></span></span>回り</h2>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;"><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;"><span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;"><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;"><b>・オムニホイール</b></span></span></span></span></span></span></span></span><br />
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;"><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;">
足回りの移動方法して、オムニホイールを採用しました。</span></span></span></span><br />
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;">ロボットが全方向に向きを変えずに動く必要があったこと、ロボカップジュニアの経験者が数人いて知識があったこと、および独立ステアリングの開発は時間的に厳しいことなどを理由に</span></span></span><span style="background-color: white; font-family: inherit;">採用を決定しました。</span><br />
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;"><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;">大会本番までに3種類のオムニホイールを買い、もっともグリップの高いものを選んだ結果、以下のリンク先のオムニホイールを本大会では使用しました。</span></span></span></span><br />
<div>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;"><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;">(朱雀技研ストア)</span><a class="c-link" href="https://store.shopping.yahoo.co.jp/suzakulab/hangfa-ql-13.html" rel="noopener noreferrer" style="-webkit-text-stroke-width: 0px; box-sizing: inherit; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration: none; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;" target="_blank">https://store.shopping.yahoo.co.jp/suzakulab/hangfa-ql-13.html</a></span></span></span></div>
<div>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;"><br /></span></span></span>
<br />
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;"><b>・モータ</b></span></span></span></div>
<div>
<span style="background-color: white; font-family: inherit;">流れる電流が多いことで有名な、RS-775GMシリーズの丸軸仕様、減速比1:17を採用しました。</span></div>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;"><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;">(朱雀技研ストア)</span><a class="c-link" href="https://store.shopping.yahoo.co.jp/suzakulab/rs-775gm017-r.html" rel="noopener noreferrer" style="-webkit-text-stroke-width: 0px; box-sizing: inherit; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration: none; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;" target="_blank">https://store.shopping.yahoo.co.jp/suzakulab/rs-775gm017-r.html</a></span></span></span><br />
<div>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;">丸軸にしたのは、次に述べるカップリングに理由があります。</span></span></span></div>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;">
</span></span></span>
<br />
<div>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;"><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;"><br /></span></span></span></span>
<br />
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;"><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;"><b>・カップリング</b></span></span></span></span></div>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;">
</span></span></span>
<br />
<div>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;"><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;">モータからオムニホイールへの動力伝達として、オルダムカップリングを採用しました。</span></span></span></span></div>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;">
<span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;">オルダムカップリングは、仕組みが簡単で、許容範囲が大きく、伝達トルクもある程度高く、他のカップリングより安く買えます。</span><br style="-webkit-text-stroke-width: 0px; box-sizing: inherit; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;" /><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;">キー溝のカップリングが希望でしたが、高価だったので、安価なクランプ式の丸軸のカップリングで我慢しました。</span><br style="-webkit-text-stroke-width: 0px; box-sizing: inherit; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;" /><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;">(モノタロウ)</span><a class="c-link" href="https://www.monotaro.com/p/8932/5336/?displayId=4" rel="noopener noreferrer" style="-webkit-text-stroke-width: 0px; box-sizing: inherit; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration: none; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;" target="_blank">https://www.monotaro.com/p/8932/5336/?displayId=4</a></span></span></span><br />
<div>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;">それでも1700円って高いですよね。</span></span></span></div>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;">
</span></span></span>
<br />
<div>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;"><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;"><br /></span></span></span></span></div>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;">
</span></span></span>
<br />
<div>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;"><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;">足回りのフレームにはアルミ角パイプ(15mm×15mm)を使用しました。</span></span></span></span><br />
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;"><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;"><br /></span>
1次ビデオ審査までの足回り</span></span></span><br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg2T7BVIp1_i7p7M8r7Yw-w8hJkqp6wrDg7Zx0y1ReH41dH447Y1vrPM04HJhOHy4vFFAmkpQZOFJiNTIaBjL1o6A4UeLjYbvV0-OoYLNjVHDPiYRZigfTixDOgb_1Z6K2FrBhyphenhyphen8jkIgs8R/s1600/1stMR1_Chassis.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1600" data-original-width="900" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg2T7BVIp1_i7p7M8r7Yw-w8hJkqp6wrDg7Zx0y1ReH41dH447Y1vrPM04HJhOHy4vFFAmkpQZOFJiNTIaBjL1o6A4UeLjYbvV0-OoYLNjVHDPiYRZigfTixDOgb_1Z6K2FrBhyphenhyphen8jkIgs8R/s320/1stMR1_Chassis.jpg" width="180" /></a></span></span></span></div>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;"><br /></span></span></span>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;">2次ビデオ審査からABUロボコンまで使用した足回り</span></span></span><br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjd4bWrVh_pCaIxtJ2g71lkN4FRAyd1ZifwwMV73-6QafJ068dWDbVmqKV15m-qfYgcMJzMKm18QFx-0OkKQFoHME-JB99RwDZLI7zSpByuFRwNl_uGOGSncyVcssBAwN58hoOeEhVepvKu/s1600/2ndMR1_Chassis.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="900" data-original-width="1600" height="180" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjd4bWrVh_pCaIxtJ2g71lkN4FRAyd1ZifwwMV73-6QafJ068dWDbVmqKV15m-qfYgcMJzMKm18QFx-0OkKQFoHME-JB99RwDZLI7zSpByuFRwNl_uGOGSncyVcssBAwN58hoOeEhVepvKu/s320/2ndMR1_Chassis.jpg" width="320" /></a></span></span></span></div>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;"><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;"><br /></span></span></span></span></div>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;">
</span></span></span>
<br />
<div>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;"><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;"><br /></span></span></span></span></div>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;">
</span></span></span>
<div>
<h2>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;">
<span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;">ゲルゲ機構</span></span></span></span></h2>
</div>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;">
<span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;">担当範囲でもっとも苦戦した機構です</span></span></span></span><span style="background-color: white; font-family: inherit;">。</span><br />
<div>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;"><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;">NHKとABUでは、使用したゲルゲ機構が違うのですが、基本的な部分は同じです。</span></span></span></span><br />
<div>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;">順に説明していきます。</span></span></span></div>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;">
</span></span></span>
<br />
<div style="font-family: inherit;">
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;"><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;"><br /></span></span></span></span></div>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;">
</span></span></span>
<div style="font-family: inherit;">
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;"><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;"><b>①</b>試合開始直前に、ゲルゲ機構にゲルゲが装着されます。</span></span></span></span></div>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;">
<span style="display: inline; float: none; font-family: inherit; font-style: normal; letter-spacing: normal; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; word-spacing: 0px;">この時、ゲルゲが落ちないように、二枚の板で挟まれていますが、</span><br style="-webkit-text-stroke-width: 0px; box-sizing: inherit; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;" /><div style="font-family: inherit;">
挟む力として、ネオジム磁石が、下から支える力として、片方の板にゴムが付けられています。</div>
<div style="font-family: inherit;">
<span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;"><br /></span></div>
<div style="font-family: inherit;">
<span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;"><b>②</b>森と橋を通過していきます。強力な磁石で挟まれているため、ゲルゲを落としません。</span></div>
<div style="font-family: inherit;">
橋を越えると、ゲルゲ機構がサーボモータで回転し、向きを90度変えます。</div>
<div style="font-family: inherit;">
<span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;"><br /></span></div>
<div style="font-family: inherit;">
<span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;"><b>③</b>このゲルゲ機構は、MR1とMR2の距離にシビアなので、</span><span style="font-family: inherit;">まず距離を合わせるために、待機しているMR2の後ろの木枠に接するようにMR1を移動させます。</span></div>
<div style="font-family: inherit;">
壁に接するとMR1後部のフレームについている<span style="font-family: inherit;">スイッチが押され、これを検出すると横に等速で移動を開始します。</span></div>
<div style="font-family: inherit;">
<table align="center" cellpadding="0" cellspacing="0" class="tr-caption-container" style="margin-left: auto; margin-right: auto; text-align: center;"><tbody>
<tr><td style="text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh0SI_MAO5w9ezatq-t1cqjW7hhbcMbQdPV3RSkfx9i9P73HRUkmHN0STAftIk9WBBOl7DhuJYtPFBtaxcKOtsBHquJyZ3_JKXF221JFBBffADltmNlPS8CAgNpVbaKYWfHz5eQao5RT0eF/s1600/PositionSW.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: auto; margin-right: auto;"><img border="0" data-original-height="900" data-original-width="1600" height="180" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh0SI_MAO5w9ezatq-t1cqjW7hhbcMbQdPV3RSkfx9i9P73HRUkmHN0STAftIk9WBBOl7DhuJYtPFBtaxcKOtsBHquJyZ3_JKXF221JFBBffADltmNlPS8CAgNpVbaKYWfHz5eQao5RT0eF/s320/PositionSW.jpg" width="320" /></a></td></tr>
<tr><td class="tr-caption" style="text-align: center;">機体後ろにキャスターとスイッチが取り付けられている</td></tr>
</tbody></table>
<span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;"><b>④</b>ゲルゲがMR2のゲルゲハンドに当たると、MR1のゲルゲ機構はスライドレールに固定されているため、</span></div>
<span style="display: inline; float: none; font-family: inherit; font-style: normal; letter-spacing: normal; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; word-spacing: 0px;">ゲルゲ機構を除くMR1は横移動を続けますが、MR1のゲルゲ機構のみ、その場に取り残されるような形となります。</span><br style="-webkit-text-stroke-width: 0px; box-sizing: inherit; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;" /><div style="font-family: inherit;">
その間にMR2のゲルゲハンドはゲルゲを掴む必要があります。</div>
<div style="font-family: inherit;">
<span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;"><br /></span></div>
<div style="font-family: inherit;">
<span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;"><b>⑤</b>スライドレールには、よく伸びるゴムバンド</span><span style="font-family: inherit;">が付いており、ある一定以上スライドすると、元に戻ろうとします。</span></div>
<div>
<div style="font-family: inherit;">
この力がネオジム磁石によるゲルゲの保持力を超えると、ゲルゲハンドが開き、MR2にゲルゲを渡すことができます。</div>
<div style="font-family: inherit;">
<br /></div>
<div style="font-family: inherit;">
<b>NHK学生ロボコンまでのゲルゲ受け渡しの様子(スロー)</b></div>
<iframe allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen="" frameborder="0" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/9lWNSeEnqd4" width="560"></iframe></div>
<div style="font-family: inherit;">
<span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;"><br /></span></div>
<div style="font-family: inherit;">
<h2>
<span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;">ペットボトル</span></h2>
</div>
<span style="display: inline; float: none; font-family: inherit; font-style: normal; letter-spacing: normal; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; word-spacing: 0px;">ペットボトルに空気を入れると、ペットボトル自体が膨張してしまうため、ペットボトルの固定には苦戦しました。</span><br style="-webkit-text-stroke-width: 0px; box-sizing: inherit; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;" /><div style="font-family: inherit;">
NHK学生ロボコンでは結束バンド、ABUロボコンではビニールひもで固定していましたが、もっと良い固定方法があったのではないかと思います。</div>
<div style="font-family: inherit;">
<span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;"><br /></span></div>
<div style="font-family: inherit;">
<h2>
<span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;">パソコン</span></h2>
<span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;">バッテリおよびディスプレイが一体となっている方が扱いが容易であると考え、ノートパソコンを使用しました。</span></div>
<div style="font-family: inherit;">
取り出しやすさを考慮し、機体の最も外側の部分に、縦向きのスロットに差し込むように設置しました。</div>
<div style="font-family: inherit;">
<span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;"><br /></span></div>
<div style="font-family: inherit;">
<h2>
<span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;">基板配置</span></h2>
</div>
<div style="font-family: inherit;">
基板がかなり大きく中央のシャガイ投擲機構と干渉することが問題になりました。配線数もかなり多く、配置の調整に苦労しました。</div>
<div style="font-family: inherit;">
<span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;"><br /></span></div>
<div style="font-family: inherit;">
<h2>
<span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;">LiDAR</span></h2>
LiDAR取り付け部分の振動によってLiDARの上下方向の取り付け角度が変化し、木枠から光軸が外れてしまうことが問題となりました。<span style="font-family: inherit;">剛性が高く振動が少ない部分に設置することが必要だと思いました。</span></div>
</span></span></span><br />
<div>
<span style="font-family: inherit;"><span style="background-color: white;"><span style="color: black;"><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; display: inline !important; float: none; font-style: normal; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px;"><br /></span></span></span></span></div>
<div>
<br /></div>
</div>
Kyoto University Mechatronics Creatorshttp://www.blogger.com/profile/10366176303586584754noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1346848890041022365.post-87289400033782846212019-09-29T22:35:00.000+09:002019-09-29T22:35:41.081+09:00NHK/ABUロボコン2019技術公開 ②MR2ハードウェアお久しぶりです。機械研究会B4のkennzoです。<br />
<div>
記事を書くのは去年のキャチロボ以来です。</div>
<div>
<br />
<div>
さて、今回私はNHK及びABUロボコンではMR2のハードウェア設計及び製作を担当しました。また、機械研には今まで空圧技術がなかったのでそれらの開発、整備なども行いました。</div>
<div>
<br /></div>
<div>
ABUまでに以下の5台のMR2を製作しました。<br />
<br /></div>
<div>
<b>①正統派四足歩行</b></div>
<div>
⇒歩行がままならず1時ビデオ直前の1月初旬に断念</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEju21CWz8eGqd0BH08hQFxe_gGnblyGFTaJV6uAcliI1dNpnPFMqeD7zPgErRzjUHoEj5dIcXOgSrBPwKE11nBfaOmihOrR2XBXqGFTRl2oy31zQBlqlvgK0jeyzQV-R-OPdPiSDsoCpPPX/s1600/DSC_0102.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="900" data-original-width="1600" height="179" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEju21CWz8eGqd0BH08hQFxe_gGnblyGFTaJV6uAcliI1dNpnPFMqeD7zPgErRzjUHoEj5dIcXOgSrBPwKE11nBfaOmihOrR2XBXqGFTRl2oy31zQBlqlvgK0jeyzQV-R-OPdPiSDsoCpPPX/s320/DSC_0102.jpg" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div>
<span style="text-align: center;"><b>②足先をシリンダで持ち上げるチェビシェフ </b></span></div>
<div>
<span style="text-align: center;">1台目MR2を一次ビデオ直前に断念した後、設計から組み立てまでを数日で行った。足を持ち上げるタイミングがシビアで、自動化するには難があったため断念</span><br />
<span style="text-align: center;"> ⇒動画(一次ビデオ)</span><br />
<span style="text-align: center;"><a href="https://www.blogger.com/%3Ciframe%20width=%22560%22%20height=%22315%22%20src=%22https://www.youtube.com/embed/hpapZR53daM%22%20frameborder=%220%22%20allow=%22accelerometer;%20autoplay;%20encrypted-media;%20gyroscope;%20picture-in-picture%22%20allowfullscreen%3E%3C/iframe%3E" target="_blank"><iframe allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen="" frameborder="0" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/hpapZR53daM" width="560"></iframe></a></span></div>
<div>
<span style="text-align: center;"><br /></span></div>
<div>
<b>③飛ぶチェビシェフ</b><br />
当初はMR2のために自作シリンダを開発していたが、いつの間にかシャガイの投擲に採用された。故障が相次いだため断念<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgPaZI-lGNgFTo9xiZquRH7UN_zBO3wu1wQO3kkMuPssk38ffYPPvP41_1H4IZdkJ2RJAMTojl00X7pqGPE-vrloof4WNo6YsMExFoEmm0RHJL6Vup-q6oo80Vu6meyPm85xshakLmfMw71/s1600/DSC_000013.JPG" imageanchor="1" style="text-align: center;"><img border="0" data-original-height="900" data-original-width="1600" height="180" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgPaZI-lGNgFTo9xiZquRH7UN_zBO3wu1wQO3kkMuPssk38ffYPPvP41_1H4IZdkJ2RJAMTojl00X7pqGPE-vrloof4WNo6YsMExFoEmm0RHJL6Vup-q6oo80Vu6meyPm85xshakLmfMw71/s320/DSC_000013.JPG" width="320" /></a></div>
</div>
<div>
⇒動画<br />
<iframe allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen="" frameborder="0" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/EdngcQDBiwI" width="560"></iframe><br />
<br />
<iframe allow="accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen="" frameborder="0" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/OiYc1d7EWQc" width="560"></iframe></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
<div>
<br /></div>
<div>
<br /></div>
<div>
<b>④チェビシェフ小⇒NHKロボコンに出場</b></div>
<div>
足回りモータ…RS-540SH </div>
<div>
ギアヘッド…IG32 1/71</div>
<div>
CADデータ <a href="https://grabcad.com/library/nhkrobocon2019-mr2-1">https://grabcad.com/library/nhkrobocon2019-mr2-1</a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEil4LFchIpVB7o_XOw-uc6wxh_2xU5VUQnbk2j-YZG0PwaWRYozPVf4Cf4Ic5-j8qDt1sa7UMulwVEC805Q2wk9gmuzFh_ZfEOcCIuzvypsgXuLj40VB_UPgS9mr7LuSK-5v2jEMvdN49SX/s1600/DSC_1093.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="900" data-original-width="1600" height="180" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEil4LFchIpVB7o_XOw-uc6wxh_2xU5VUQnbk2j-YZG0PwaWRYozPVf4Cf4Ic5-j8qDt1sa7UMulwVEC805Q2wk9gmuzFh_ZfEOcCIuzvypsgXuLj40VB_UPgS9mr7LuSK-5v2jEMvdN49SX/s320/DSC_1093.JPG" width="320" /></a></div>
<div>
<br /></div>
<div>
<br /></div>
<div>
<b>⑤チェビシェフ大⇒ABUロボコンに出場</b></div>
<div>
足回りモータ…RZ735VA </div>
<div>
ギアヘッド…IG42C 1/61 キー溝仕様</div>
<div>
CADデータ <a href="https://grabcad.com/library/aburobocon2019-mr2-1">https://grabcad.com/library/aburobocon2019-mr2-1</a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhlTOK6ywAHar6cDin9C7L1tgrT3VYpkcTXccBR3KcSSi4jfHVqnrQ0CU5S8_1fA76LKgeEStSXGBzq5Rgas62YJAhPf5JmPz7TxFIqsjxJdazTlJef2DBBOOi0gRkZBBe7nuDAbzRbKFoM/s1600/20190706_190822.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="740" data-original-width="1600" height="147" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhlTOK6ywAHar6cDin9C7L1tgrT3VYpkcTXccBR3KcSSi4jfHVqnrQ0CU5S8_1fA76LKgeEStSXGBzq5Rgas62YJAhPf5JmPz7TxFIqsjxJdazTlJef2DBBOOi0gRkZBBe7nuDAbzRbKFoM/s320/20190706_190822.jpg" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
MR2のハードウェアに関しては結局ただのチェビシェフになってしまったので特筆したいことはぶっちゃけないです。自作シリンダに関してはまた後日別の記事にまとめたいと思います。それでは次の記事をお楽しみに!</div>
<div>
<br /></div>
<div>
<div>
<br /></div>
</div>
</div>
Kyoto University Mechatronics Creatorshttp://www.blogger.com/profile/10366176303586584754noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1346848890041022365.post-76670361846239845762019-09-06T00:27:00.002+09:002019-09-06T00:27:49.750+09:00NHK/ABUロボコン2019技術公開 ①全体の振り返り<h2>
はじめに</h2>
<div>
はじめまして。NHK学生ロボコンでチームリーダーを務めていました3回の森田です。</div>
<div>
<br /></div>
さて、今回からNHK学生ロボコン、およびABUロボコンについての振り返り記事をリレー式に投稿していきたいと思います。<br />
<div>
<br />
<div>
ハードウェア・回路・ソフトウェアの技術要素について、各担当者が1つずつ記事を公開していく形です。ハードウェアについてはGrabCadで設計データを、また回路・ソフトウェアについてはGitLab上のプロジェクトを公開します。</div>
<div>
<div>
<br /></div>
<div>
NHK学生ロボコンでは、ライバルである他チームに技術が流出することを避けるために、詳細な技術情報を公開しているチームはほとんど無いと思います。しかし、機械研では、以下の2点の理由で、技術情報を公開することを大会前から決めていました。</div>
<div>
<br /></div>
<div>
<b>①技術公開によるメリットがデメリットを上回るという判断</b></div>
<div>
各所で述べている通り、この度機械研究会は実に15年ぶりにNHK学生ロボコンに参加しました。10年、15年とNHK学生ロボコンに参加し続けているようなチームでは、チーム内に技術の蓄積があり、それに基づいてさらなる新規技術の開発をしていくような体制があるのではないかと思います。実際に今回大会に参加して、結果を残せるだけの技術を1年弱で開発できたことついては我々自身手応えを感じていますが、それと同時に他チームのロボットと見比べて我々の技術の成熟度の低さを痛感しました。<br />
実力のある他チームに機械研が追いつき追い越していくためには、同様に技術を蓄積していく必要があるわけですが、その蓄積をチーム内のみで続けていくとすると、他チームと同様に10年、15年といったスパンで考える必要が出てきます。</div>
<div>
技術情報を公開して、ロボコン参加者や趣味・研究でのロボット開発者等、多くの識者の方々に見ていただき、なにか利用できる部分があれば利用していただくことによって、サークル内だけでは得にくいフィードバックが得られるのではないか、そして結果としてこの10年、15年というスパンを少しでも早めることができるのではないかと考えています。<br />
<br /></div>
<div>
<b>②15年ぶりの出場にあたって助けて頂いた関西の他大学への感謝</b></div>
<div>
<div>
15年ぶりの参加ともなると、そもそも誰一人NHK学生ロボコンの機体を生で見たことがありませんでした。したがってロボットのサイズ感や重量、主に使用されている素材やパーツ等も全くわからないという状態です。<br />
このような状況で困っていたところを、関西の他大学の方に交流会や練習試合に誘っていただきました。実際にNHK学生ロボコンに出場したロボットを間近で見ることができ、ロボットのイメージを形作る上で非常に役に立ちました。<br />
こういった背景があるので、ほんの少しでもその恩に報いることができれば、そして今後新たに参入する大学の参考になれば、という思いから公開に至りました。</div>
<div>
<br />
<h2>
全体の振り返り</h2>
</div>
<div>
初回の今回は、出場に至るまでのタイムラインや、チームの人員構成等を全体的に振り返ります。<br />
<h3>
タイムライン</h3>
</div>
</div>
</div>
</div>
<table border="1" cellpadding="0" cellspacing="0" dir="ltr" style="border-collapse: collapse; border: none; font-family: Arial; font-size: 10pt; table-layout: fixed; width: 0px;" xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"><colgroup><col width="100"></col><col width="487"></col></colgroup><tbody>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-numberformat="{"1":5,"2":"yyyy年m月","3":1}" data-sheets-value="{"1":3,"3":43252}" style="background-color: #fff2cc; border-left-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); border-top-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: right; vertical-align: bottom;">2018年6月</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"NHK学生ロボコンのライブ配信を見て出場を決意。"}" style="background-color: #cfe2f3; border-right-color: rgb(0, 0, 0); border-top-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">NHK学生ロボコンのライブ配信を見て出場を決意。</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"7月"}" style="background-color: #fff2cc; border-left-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: right; vertical-align: bottom;">7月</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"キャチロボの製作と並行して場所や財源の確保、情報収集を始める。"}" style="background-color: #cfe2f3; border-right-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">キャチロボの製作と並行して場所や財源の確保、情報収集を始める。</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"8月"}" style="background-color: #fff2cc; border-left-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: right; vertical-align: bottom;">8月</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"キャチロボ製作。"}" style="background-color: #cfe2f3; border-right-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">キャチロボ製作。</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"9月"}" style="background-color: #fff2cc; border-left-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: right; vertical-align: bottom;">9月</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"キャチロボ終了後、本格的にMR1およびMR2の設計を開始。"}" style="background-color: #cfe2f3; border-right-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">キャチロボ終了後、本格的にMR1およびMR2の設計を開始。関西圏交流会。</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"10月"}" style="background-color: #fff2cc; border-left-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: right; vertical-align: bottom;">10月</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"MR1・MR2の1号機製作開始。"}" style="background-color: #cfe2f3; border-right-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">MR1・MR2の1号機製作開始。</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"11月"}" style="background-color: #fff2cc; border-left-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: right; vertical-align: bottom;">11月</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"MR1・MR2の1号機製作。"}" style="background-color: #cfe2f3; border-right-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">MR1・MR2の1号機製作。</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"12月"}" style="background-color: #fff2cc; border-left-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: right; vertical-align: bottom;">12月</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"MR1・MR2の1号機製作。"}" style="background-color: #cfe2f3; border-right-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">MR1・MR2の1号機製作。</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-numberformat="{"1":5,"2":"yyyy年m月","3":1}" data-sheets-value="{"1":3,"3":43466}" style="background-color: #fff2cc; border-left-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: right; vertical-align: bottom;">2019年1月</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"MR2の2号機を製作開始、手動で動作を確認し、1次ビデオ提出。"}" style="background-color: #cfe2f3; border-right-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">MR2の2号機を製作開始、手動で動作を確認し、1次ビデオ提出。</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"2月"}" style="background-color: #fff2cc; border-left-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: right; vertical-align: bottom;">2月</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"MR1の2号機、MR2の3号機製作開始。"}" style="background-color: #cfe2f3; border-right-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">MR1の2号機、MR2の3号機製作開始。</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"3月"}" style="background-color: #fff2cc; border-left-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: right; vertical-align: bottom;">3月</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"MR1の2号機、MR2の3号機製作。"}" style="background-color: #cfe2f3; border-right-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">MR1の2号機、MR2の3号機製作。</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"4月"}" style="background-color: #fff2cc; border-left-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: right; vertical-align: bottom;">4月</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"初ウーハイ2分30秒。2次ビデオ提出直後からMR2の4号機製作開始。"}" style="background-color: #cfe2f3; border-right-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">2分30秒ウーハイ。2次ビデオ直後からMR2の4号機製作開始。関西合同練習。</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"5月"}" style="background-color: #fff2cc; border-left-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: right; vertical-align: bottom;">5月</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"最速50秒でのウーハイ達成。NHK学生ロボコン本番。"}" style="background-color: #cfe2f3; border-right-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">最速50秒でのウーハイ達成。NHK学生ロボコン本番。</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"6月"}" style="background-color: #fff2cc; border-left-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: right; vertical-align: bottom;">6月</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"ABUに向けてMR1の強度向上、MR2の5号機製作開始。"}" style="background-color: #cfe2f3; border-right-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">ABUに向けてMR1の強度向上、MR2の5号機製作開始。</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"7月"}" style="background-color: #fff2cc; border-left-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: right; vertical-align: bottom;">7月</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"ABUに向けてMR1・MR2のスピード向上。最速35秒でのウーハイ達成。出荷。"}" style="background-color: #cfe2f3; border-right-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">ABUに向けてMR1・MR2のスピード向上。最速35秒でのウーハイ達成。出荷。</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"8月"}" style="background-color: #fff2cc; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-left-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: right; vertical-align: bottom;">8月</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"渡航準備、ABUロボコン本番。"}" style="background-color: #cfe2f3; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;">渡航準備、ABUロボコン本番。</td></tr>
</tbody></table>
<h3>
人員構成</h3>
<div>
ロボット製作に関わったメンバーは全部で10人です。内訳は以下の通りです。</div>
<div>
<ul>
<li>ハード:3人</li>
<li>回路:2人</li>
<li>ソフト:5人</li>
</ul>
回路の2人はソフトウェア開発にもまたがって行ったので、実際には7人でソフトウェア開発を行っていました。また、フィールドおよび梱包箱の製作はソフト班の1人を中心に、ロボットの製作には直接関わっていない機械研員1人にも手伝ってもらってメンバー全員で行いました。</div>
<div>
機械研究会では、入会当初に担当分野を分けることはしていません。NHK学生ロボコンの開発を始めるにあたって、流石に分担を決めないとチームが回らないだろうということで、各自が最も得意とする分野を担当とすることにしました。<br />
<br />
<h2>
さいごに</h2>
</div>
<div>
アイデア出しや製作中の試行錯誤については、メンバー全員の開発力、総合力(少なくとも小さなロボットであればハードからソフトまで1人で開発できる力)の高さにものを言わせてプロトタイピングを行っていたので、チームとしてきちんとしたマネジメントはできていなかったと思います。10人という少人数だからこそ、会議で方針を決めた後は、口頭およびslackで常に連絡を取り、密に連携を取っていたことが重要なポイントだったと思います。</div>
<div>
<br /></div>
<div>
<div>
製作上の苦労話などについてはDevice Plusで公開されている出場ロボット解剖計画にもいろいろ記載されています。以下からダウンロードして合わせて御覧ください。</div>
<div>
<a href="https://pages.rohm.co.jp/lp-gakusei-2019.html" target="_blank">https://pages.rohm.co.jp/lp-gakusei-2019.html</a></div>
</div>
<div>
<br /></div>
<div>
さて次回以降、ハード→回路→ソフトの順で、各担当者が公開した設計データやプログラムの解説に加えて、製作秘話なども盛り込んで投稿していく予定です。お楽しみに。</div>
Kyoto University Mechatronics Creatorshttp://www.blogger.com/profile/10366176303586584754noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1346848890041022365.post-83833154717512185132018-12-09T20:03:00.000+09:002018-12-09T20:03:01.173+09:00マイクロマウス全日本大会 2018<div style="text-align: left;">
<span style="font-family: sans-serif; font-size: 14.66px;">B4の山下です.</span></div>
<div style="text-align: left;">
<span style="font-family: sans-serif; font-size: 14.66px;">マイクロマウスの全日本大会に出場してきました.</span></div>
<div style="text-align: left;">
<span style="font-family: sans-serif; font-size: 14.66px;"><br /></span></div>
<div style="text-align: center;">
<span style="font-family: sans-serif; font-size: 14.66px;">第39回全日本マイクロマウス大会</span><br />
<span style="font-family: sans-serif; font-size: 14.66px;">
東京工芸大学 厚木キャンパス</span><br />
<span style="font-family: sans-serif; font-size: 14.66px;">
2018年12月1-2日 </span></div>
<table border="0" cellpadding="0" cellspacing="0" style="border-collapse: collapse; color: black; font-size: 16px; table-layout: fixed; text-align: center; width: 587px;"><colgroup><col style="width: 208px;" width="208"></col><col style="width: 108px;" width="108"></col><col style="width: 60px;" width="60"></col><col style="width: 210.66px;" width="211"></col></colgroup><tbody>
<tr height="17" style="height: 17px;"><td class="xl65" height="17" style="border: 0.66px solid rgb(0, 0, 0); font-family: Arial, sans-serif; font-size: 13.33px; height: 20px; padding-left: 1px; padding-right: 1px; padding-top: 1px; vertical-align: bottom; width: 205.34px;" width="208">競技</td><td class="xl65" style="border-color: rgb(0, 0, 0); border-image: none 100% / 1 / 0 stretch; border-style: solid solid solid none; border-width: 0.66px 0.66px 0.66px 0px; font-family: Arial, sans-serif; font-size: 13.33px; padding-left: 1px; padding-right: 1px; padding-top: 1px; vertical-align: bottom; width: 105.34px;" width="108">ロボット名</td><td class="xl65" style="border-color: rgb(0, 0, 0); border-image: none 100% / 1 / 0 stretch; border-style: solid solid solid none; border-width: 0.66px 0.66px 0.66px 0px; font-family: Arial, sans-serif; font-size: 13.33px; padding-left: 1px; padding-right: 1px; padding-top: 1px; vertical-align: bottom; width: 57.34px;" width="60">記録(秒)</td><td class="xl65" style="border-color: rgb(0, 0, 0); border-image: none 100% / 1 / 0 stretch; border-style: solid solid solid none; border-width: 0.66px 0.66px 0.66px 0px; font-family: Arial, sans-serif; font-size: 13.33px; padding-left: 1px; padding-right: 1px; padding-top: 1px; vertical-align: bottom; width: 208px;" width="211"> </td></tr>
<tr height="17" style="height: 17px;"><td class="xl65" height="17" style="border-color: rgb(0, 0, 0); border-image: none 100% / 1 / 0 stretch; border-style: none solid solid; border-width: 0px 0.66px 0.66px; font-family: Arial, sans-serif; font-size: 13.33px; height: 20px; padding-left: 1px; padding-right: 1px; padding-top: 1px; vertical-align: bottom; white-space: nowrap;">マイクロマウス ファイナル</td><td class="xl65" style="border-color: rgb(0, 0, 0); border-image: none 100% / 1 / 0 stretch; border-style: none solid solid none; border-width: 0px 0.66px 0.66px 0px; font-family: Arial, sans-serif; font-size: 13.33px; padding-left: 1px; padding-right: 1px; padding-top: 1px; vertical-align: bottom; white-space: nowrap;">Fusion</td><td align="right" class="xl65" style="border-color: rgb(0, 0, 0); border-image: none 100% / 1 / 0 stretch; border-style: none solid solid none; border-width: 0px 0.66px 0.66px 0px; font-family: Arial, sans-serif; font-size: 13.33px; padding-left: 1px; padding-right: 1px; padding-top: 1px; vertical-align: bottom; white-space: nowrap;">10.972</td><td class="xl65" style="border-color: rgb(0, 0, 0); border-image: none 100% / 1 / 0 stretch; border-style: none solid solid none; border-width: 0px 0.66px 0.66px 0px; font-family: Arial, sans-serif; font-size: 13.33px; padding-left: 1px; padding-right: 1px; padding-top: 1px; vertical-align: bottom; white-space: nowrap;">第2位,ベストマウサー,特別賞</td></tr>
<tr height="17" style="height: 17px;"><td class="xl65" height="17" style="border-color: rgb(0, 0, 0); border-image: none 100% / 1 / 0 stretch; border-style: none solid solid; border-width: 0px 0.66px 0.66px; font-family: Arial, sans-serif; font-size: 13.33px; height: 20px; padding-left: 1px; padding-right: 1px; padding-top: 1px; vertical-align: bottom; white-space: nowrap;">マイクロマウス
セミファイナル</td><td class="xl65" style="border-color: rgb(0, 0, 0); border-image: none 100% / 1 / 0 stretch; border-style: none solid solid none; border-width: 0px 0.66px 0.66px 0px; font-family: Arial, sans-serif; font-size: 13.33px; padding-left: 1px; padding-right: 1px; padding-top: 1px; vertical-align: bottom; white-space: nowrap;">Hound</td><td align="right" class="xl65" style="border-color: rgb(0, 0, 0); border-image: none 100% / 1 / 0 stretch; border-style: none solid solid none; border-width: 0px 0.66px 0.66px 0px; font-family: Arial, sans-serif; font-size: 13.33px; padding-left: 1px; padding-right: 1px; padding-top: 1px; vertical-align: bottom; white-space: nowrap;">15.367</td><td class="xl65" style="border-color: rgb(0, 0, 0); border-image: none 100% / 1 / 0 stretch; border-style: none solid solid none; border-width: 0px 0.66px 0.66px 0px; font-family: Arial, sans-serif; font-size: 13.33px; padding-left: 1px; padding-right: 1px; padding-top: 1px; vertical-align: bottom; white-space: nowrap;">(3位)</td></tr>
<tr height="17" style="height: 17px;"><td class="xl65" height="17" style="border-color: rgb(0, 0, 0); border-image: none 100% / 1 / 0 stretch; border-style: none solid solid; border-width: 0px 0.66px 0.66px; font-family: Arial, sans-serif; font-size: 13.33px; height: 20px; padding-left: 1px; padding-right: 1px; padding-top: 1px; vertical-align: bottom; white-space: nowrap;">ロボトレース</td><td class="xl65" style="border-color: rgb(0, 0, 0); border-image: none 100% / 1 / 0 stretch; border-style: none solid solid none; border-width: 0px 0.66px 0.66px 0px; font-family: Arial, sans-serif; font-size: 13.33px; padding-left: 1px; padding-right: 1px; padding-top: 1px; vertical-align: bottom; white-space: nowrap;">水行末</td><td align="right" class="xl65" style="border-color: rgb(0, 0, 0); border-image: none 100% / 1 / 0 stretch; border-style: none solid solid none; border-width: 0px 0.66px 0.66px 0px; font-family: Arial, sans-serif; font-size: 13.33px; padding-left: 1px; padding-right: 1px; padding-top: 1px; vertical-align: bottom; white-space: nowrap;">14.439</td><td class="xl65" style="border-color: rgb(0, 0, 0); border-image: none 100% / 1 / 0 stretch; border-style: none solid solid none; border-width: 0px 0.66px 0.66px 0px; font-family: Arial, sans-serif; font-size: 13.33px; padding-left: 1px; padding-right: 1px; padding-top: 1px; vertical-align: bottom; white-space: nowrap;">第6位,特別賞</td></tr>
<tr height="17" style="height: 17px;"><td class="xl65" height="17" style="border-color: rgb(0, 0, 0); border-image: none 100% / 1 / 0 stretch; border-style: none solid solid; border-width: 0px 0.66px 0.66px; font-family: Arial, sans-serif; font-size: 13.33px; height: 20px; padding-left: 1px; padding-right: 1px; padding-top: 1px; vertical-align: bottom; white-space: nowrap;">ロボトレース</td><td class="xl65" style="border-color: rgb(0, 0, 0); border-image: none 100% / 1 / 0 stretch; border-style: none solid solid none; border-width: 0px 0.66px 0.66px 0px; font-family: Arial, sans-serif; font-size: 13.33px; padding-left: 1px; padding-right: 1px; padding-top: 1px; vertical-align: bottom; white-space: nowrap;">KT-3改</td><td align="right" class="xl65" style="border-color: rgb(0, 0, 0); border-image: none 100% / 1 / 0 stretch; border-style: none solid solid none; border-width: 0px 0.66px 0.66px 0px; font-family: Arial, sans-serif; font-size: 13.33px; padding-left: 1px; padding-right: 1px; padding-top: 1px; vertical-align: bottom; white-space: nowrap;">16.204</td><td class="xl65" style="border-color: rgb(0, 0, 0); border-image: none 100% / 1 / 0 stretch; border-style: none solid solid none; border-width: 0px 0.66px 0.66px 0px; font-family: Arial, sans-serif; font-size: 13.33px; padding-left: 1px; padding-right: 1px; padding-top: 1px; vertical-align: bottom; white-space: nowrap;">(12位)</td></tr>
</tbody></table>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjJhT3cYHlolkof_6CbsG0NRNgM4cnsM2eMVPiWOKRJC15iQhtRHAHHjGtaFnz9txStA5vQD5LEJrsd49J_vzbiXlypHa-VnYxhUpGx2DVsbtDxt3-XJh9jP-HkQlStzS2a__6-8zSyQxZe/s1600/DtaDRhbUcAI9txY.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="768" data-original-width="1024" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjJhT3cYHlolkof_6CbsG0NRNgM4cnsM2eMVPiWOKRJC15iQhtRHAHHjGtaFnz9txStA5vQD5LEJrsd49J_vzbiXlypHa-VnYxhUpGx2DVsbtDxt3-XJh9jP-HkQlStzS2a__6-8zSyQxZe/s320/DtaDRhbUcAI9txY.jpg" width="320" /></a></div>
各人(各機体)試走では結構悩みながら調整していましたが,そのおかげか本番ではかなりの好成績を残すことができました.<br />
<div>
運営に携わった皆様,選手の皆様,とても楽しい時間をありがとうございました.</div>
<div>
<br /></div>
<div>
P.S.</div>
<div>
中部地区大会の報告を忘れていました... <a href="http://mmc-chubu.cocolog-nifty.com/blog/2018/10/post-47d8.html" target="_blank">結果</a>のリンクだけ紹介して終わります…</div>
Kyoto University Mechatronics Creatorshttp://www.blogger.com/profile/10366176303586584754noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1346848890041022365.post-2125693604536865382018-10-13T19:57:00.000+09:002018-10-13T20:02:20.701+09:00第33回全日本学生マイクロマウス大会B4の山下です.<br />
9/30に開催された<a href="http://www.ntf.or.jp/student2018/" target="_blank">全日本学生マイクロマウス大会</a>にB2と参加してきました.<br />
<br />
結果は<a href="http://www.ntf.or.jp/mouse/micromouse2018/local_result/local_meeting_result.html#gakusei" target="_blank">こちら</a>.<br />
<br />
マイクロマウス競技<br />
Fusion <span style="background-color: white; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif;">2.943 </span><span style="background-color: white; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif;">優勝, 特別賞</span><br />
<span style="background-color: white; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif;">PAG(β) </span><span style="background-color: white; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif;">3.659</span><br />
<span style="background-color: white; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif;"><br /></span>
<span style="background-color: white; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif;">ロボトレース競技</span><br />
<span style="background-color: white; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif;">海砂利水魚 </span><span style="background-color: white; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif;">13.854 </span><span style="background-color: white; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif;">第2位</span><br />
<span style="background-color: white; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif;">KT-3改 </span><span style="background-color: white; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif;">24.799</span><br />
<span style="background-color: white; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif;"><br /></span>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhrcuNEDzme4IqMQm4vmEO0Xlt4689qwkqCjU8tKQMzKKgkEWKy-oCKNZ2DPOrpCkn5r6wAI2BoxOpbYL8IvdYQEEWsrgez46NwbIGdsEqt9ezUSAdQzaB-OJ1HjYpqXCRz6yQ5cot8Y4El/s1600/DoWLW7HU4AEP2Kd.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1056" data-original-width="1199" height="281" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhrcuNEDzme4IqMQm4vmEO0Xlt4689qwkqCjU8tKQMzKKgkEWKy-oCKNZ2DPOrpCkn5r6wAI2BoxOpbYL8IvdYQEEWsrgez46NwbIGdsEqt9ezUSAdQzaB-OJ1HjYpqXCRz6yQ5cot8Y4El/s320/DoWLW7HU4AEP2Kd.jpg" width="320" /></a></div>
<span style="background-color: white; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 12px;"><br /></span>
マイクロマウス競技は新作がちゃんと走って安心しました. また,横壁を読み違えた可能性があるときに確認する動作を関西地区大会後に導入したことで,新作・前作ともに走行回数を無駄にせず1走目で探索を終えられた点もよかったです. ただ新作は探索速度を遅めにしており,全日本の大きな迷路で探索を終えられるのか不安なのでそこが今後の課題でしょうか.<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/wvNnDM_HNkM/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/wvNnDM_HNkM?feature=player_embedded" width="320"></iframe></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/ZdlOBSJO42A/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/ZdlOBSJO42A?feature=player_embedded" width="320"></iframe></div>
<br />
<br />
ロボトレースはB2の後輩が第2位. 相変わらず加減速がきれいで素晴らしいです. 自分の機体はマーカーを使った走行距離の補正がおかしく加減速走行は成功せず. 長いコースでも加減速できるように中部地区大会までに調整していきたいですね.<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/o4RiNCkB2HI/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/o4RiNCkB2HI?feature=player_embedded" width="320"></iframe></div>
<br />
<br />
次は中部地区大会. すでに<a href="http://mmc-chubu.cocolog-nifty.com/blog/2018/10/post-6254.html" target="_blank">ロボトレースの鬼コースが公開されています</a>. マウスもおそらく高難度の迷路が来ると思われるので,両競技ともしっかりと準備して臨みたいですね.Kyoto University Mechatronics Creatorshttp://www.blogger.com/profile/10366176303586584754noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1346848890041022365.post-79673384784244551092018-10-04T09:03:00.000+09:002018-10-13T20:02:51.858+09:00マイクロマウス関西地区大会2018<div style="text-align: justify;">
<span style="background-color: white; font-family: inherit;">B4の山下です. </span></div>
<span style="background-color: white; font-family: inherit; text-align: justify;">もう2週間前のことになってしまいましたが,修士の先輩・B2と一緒に大阪電通大で開催されたマイクロマウス関西地区大会に参加してきました. </span><br />
<span style="background-color: white;"><span style="font-family: inherit;"><br style="text-align: justify;" /></span></span>
<span style="background-color: white;"><span style="font-family: inherit;">結果は<a href="http://mmk.rulez.jp/?p=2295" target="_blank">こちら</a>で公開されています.</span></span><br />
<span style="background-color: white; font-family: inherit; text-align: justify;">マイクロマウス競技</span><br />
<span style="background-color: white; font-family: inherit; text-align: justify;">PAG(β) 2.789 優勝</span><br />
<span style="background-color: white; font-family: inherit; text-align: justify;">Fusion 3.909</span><br />
<span style="background-color: white;"><span style="font-family: inherit;"><br style="text-align: justify;" /></span></span>
<span style="background-color: white; font-family: inherit; text-align: justify;">ロボトレース競技</span><br />
<span style="background-color: white; font-family: inherit; text-align: justify;">KT-3改 8.878 優勝</span><br />
<span style="background-color: white; font-family: inherit; text-align: justify;">トレーサー2号機 リタイヤ</span><br />
<span style="background-color: white;"><span style="font-family: inherit;"><br style="text-align: justify;" /></span></span>
<span style="background-color: white; font-family: inherit; text-align: justify;">台湾大会と同日開催であったため,表彰台常連の方々の参加が少ない大会ではありましたが,2競技で優勝という結果になったのはよかったです. ただ,マイクロマウス競技で優勝したのは昨年の機体で,今年の新作はストレートでの加減速時にクラッシュしてしまっていたのが残念でした. 前作を上回るスピードが出せそうなことは試走会で確かめられたので,安定感でも前作に勝てるように調整していきたいですね.</span>Kyoto University Mechatronics Creatorshttp://www.blogger.com/profile/10366176303586584754noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1346848890041022365.post-19380641758561829832018-09-19T00:18:00.000+09:002018-09-19T00:28:48.638+09:00第八回キャチロボバトルコンテストを振り返る初めまして、京大機械研究会B3のkennzoです。<br />
<br />
ブログ書くのは初めてですが、頑張ってまとめようと思います。<br />
自分は主にキャチロボのハード設計と加工を担当しています。<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgZL-ij0V_aCYz3SGq8aoPLp8e5XTZ6libI1yI2Rqn3krr4lHNo_D4At-bjd5tnyGLFqG25x9VKxNzId13m1qDg1I9vNHMXApRnylNgtFetYkclFXQ1_ghs-ziMsJdC_wN4cHjQbLlkv-by/s1600/DSC_0762.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="900" data-original-width="1600" height="360" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgZL-ij0V_aCYz3SGq8aoPLp8e5XTZ6libI1yI2Rqn3krr4lHNo_D4At-bjd5tnyGLFqG25x9VKxNzId13m1qDg1I9vNHMXApRnylNgtFetYkclFXQ1_ghs-ziMsJdC_wN4cHjQbLlkv-by/s640/DSC_0762.JPG" width="640" /></a></div>
<br />
<br />
さて、機械研は第八回キャチロボバトルコンテストに出場しました。機械研は3年前と去年にキャチロボで準優勝しており、今年もメンバー一丸となり取り組みました。<br />
<br />
今年の機体構成です。<br />
機体重量は15805gで重量制限16kgギリギリでした。<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiFzjssSXBGQpomT6u8hSw0HehBaaaPH6s6M-MYF3CvN3Q5Pnsmw9utgqdl29RJxbwavz2GNl1nh6c4Y41QSXmIXXfU3dk68s5_6bDyUFVrkBve6D3a0cIVDw234ji04NUn6Vv9NyhTdGmW/s1600/catchRobo2018_image.PNG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="780" data-original-width="1600" height="312" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiFzjssSXBGQpomT6u8hSw0HehBaaaPH6s6M-MYF3CvN3Q5Pnsmw9utgqdl29RJxbwavz2GNl1nh6c4Y41QSXmIXXfU3dk68s5_6bDyUFVrkBve6D3a0cIVDw234ji04NUn6Vv9NyhTdGmW/s640/catchRobo2018_image.PNG" width="640" /></a></div>
<br />
<br />
今年の目標は優勝ということで共通エリアのワークを試合開始後数秒で取得することを目標に開発を行いました。その結果、<br />
① 円筒(左右二台)<br />
② 一個鳥(左右二台)<br />
③ 妨害装置<br />
の三つの機構を作成。<br />
円筒座標系のロボットは機械研では初でこれだけでも挑戦なのに、一個鳥は円弧レールの直動、妨害は摩擦の高いシートを張り付けたローラーでカプリコを引き抜くという奇策にでました。電源も今まで使用してこなかった鉛蓄電池を採用しました。回路もマイコンが三個になりそのせいでコントローラーも三個…。おかげで腰に箱をつけることになりました笑。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgWs_ip4GlnpdCpCr3ojd64OZzxm-hE8yEueyw6rGGu8pQuZKjsgwfRRoNmn-LCEyfmRQqGYYgqZdAKZHX2U4Tpdl0CSuHJzVV_Vt5nkyMbx54kSCLEUfIN6sJfvMrnYYGufOyCtSlMLrQQ/s1600/DSC_0763.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="900" data-original-width="1600" height="225" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgWs_ip4GlnpdCpCr3ojd64OZzxm-hE8yEueyw6rGGu8pQuZKjsgwfRRoNmn-LCEyfmRQqGYYgqZdAKZHX2U4Tpdl0CSuHJzVV_Vt5nkyMbx54kSCLEUfIN6sJfvMrnYYGufOyCtSlMLrQQ/s400/DSC_0763.JPG" width="400" /></a></div>
<br />
<br />
①円筒座標系ロボット<br />
普通の円筒座標系のロボット。ハンドの形が特殊でなぜこうなったかを話すと長いので略。ゴムスポンジを用いることでかなり性能が上がりました。<br />
ソフト面では円筒座標系を直行座標系に変換し制御しており、フィールド下部とシューティングボックスの移動は自動で行っていました。結構ここ頑張ってくれてたのに大会で突っ込んでくれなかったなぁ…。<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhYgUr2OLyKsmqjq9MiYlWBZgWR4Jfi6OKLssPDNudxcWGHt-C3z2CDE2ov9xXbdpHJQsXlxm957Qy7xnxT_divaCT2oUWuCMWejktTa4tj4kgBvXWkuJHDbyPYuALi5vLLjhmCMaIIrHgm/s1600/cylindricalRobot.PNG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="796" data-original-width="1376" height="231" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhYgUr2OLyKsmqjq9MiYlWBZgWR4Jfi6OKLssPDNudxcWGHt-C3z2CDE2ov9xXbdpHJQsXlxm957Qy7xnxT_divaCT2oUWuCMWejktTa4tj4kgBvXWkuJHDbyPYuALi5vLLjhmCMaIIrHgm/s400/cylindricalRobot.PNG" width="400" /></a></div>
<br />
<br />
②一個鳥<br />
mg996rを使用した片開きの簡単なハンド、占有スペース的に円弧レールを採用しました。機械研には角柱を曲げる技術が確立されていないので、カーテンレールを手曲げしラックをはることで代用しました。この機構は大会でも安定して動作し、開始3秒でワークをシューティングボックスに運んでくれました。おそらくここだけは今大会最速の自信があります。スローモーションで撮ると台形加減速が綺麗です。<br />
<br />
動作は機械研公式Twitterで公開しているので是非ご覧ください。<br />
<a href="https://twitter.com/MechatroCreator/status/1038734717212749824?s=19" target="_blank">https://twitter.com/MechatroCreator/status/1038734717212749824?s=19</a><br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEghzkkUZKCNCnmXxxm2OhfFSbPgLttLOOjQYhHaVTZEH-PVoz1bsCkOfzgLFE6AP_OqllugLQdd3fGjOUP9Tu3hzu6lzntcCFwGMP5mgA2aa8n2uto7aSWPnk88WkXy_oGFAKvC9pu9dr12/s1600/bird_one.PNG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="623" data-original-width="981" height="253" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEghzkkUZKCNCnmXxxm2OhfFSbPgLttLOOjQYhHaVTZEH-PVoz1bsCkOfzgLFE6AP_OqllugLQdd3fGjOUP9Tu3hzu6lzntcCFwGMP5mgA2aa8n2uto7aSWPnk88WkXy_oGFAKvC9pu9dr12/s400/bird_one.PNG" width="400" /></a></div>
<br />
<br />
③妨害装置<br />
摩擦の高いシートを張り付けたローラーで共通エリアのカプリコを引き抜き、自陣に引きこんでくることが可能だったはずなんですが、調整不足でなかなかうまくいきませんでした。ここさえ動いてくれてれば…。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgKptTYXeOJSImh4HTM8z2T-FKd5N18uAvnTEV3Vw6fKDEV0h2SS2SVi4M5IYMnRAbWreV3JgN_SzvC-BiJjWMRED0wEPR2fCOZbR5qzl1Rp_v2kiSy952_gmWIiRMJIyPKNFSBLehEL4_I/s1600/interfere.PNG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="722" data-original-width="1332" height="173" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgKptTYXeOJSImh4HTM8z2T-FKd5N18uAvnTEV3Vw6fKDEV0h2SS2SVi4M5IYMnRAbWreV3JgN_SzvC-BiJjWMRED0wEPR2fCOZbR5qzl1Rp_v2kiSy952_gmWIiRMJIyPKNFSBLehEL4_I/s320/interfere.PNG" width="320" /></a></div>
<br />
<br />
テストラン前日は波乱の連続でした。<br />
エンコーダ、サーボ、MD, マイコンが死んでいき、3Dプリンタパーツが割れ、さらにはlipoが過放電…。結局搬送前日は午前4時まで作業していました。<br />
当日もまずはフィールド寸法が間違っていたことが発覚。そもそも設置できないところから始まりました。何とかそれは修正したものの、予選では妨害装置がうまく働かず思うように点数が取れませんでした。<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjukbzTRMw-vwTP0fpcD4idii13ZkfcjpLF2ndI2YCdep0-DUsqLj2rPJiSe9hyphenhyphenefLNdwpA0OYWeqvg_fiMBwOA7RNxyyCN7h0o0UDrHKKv_cNZZp8kWsRhiTAKELOweaoeOF_bW7YDqKiL/s1600/DSC_0751.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="900" data-original-width="1600" height="225" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjukbzTRMw-vwTP0fpcD4idii13ZkfcjpLF2ndI2YCdep0-DUsqLj2rPJiSe9hyphenhyphenefLNdwpA0OYWeqvg_fiMBwOA7RNxyyCN7h0o0UDrHKKv_cNZZp8kWsRhiTAKELOweaoeOF_bW7YDqKiL/s400/DSC_0751.JPG" width="400" /></a></div>
<br />
<br />
結果は準決勝で京都工芸繊維大学に敗れベスト4となりました。また、ハンドの形状や妨害装置の機構に高い評価をいただき特別賞を受賞しました。<br />
<br />
今年の敗因は完成が予定より大幅に遅れ、全体を通しての練習時間が取れなかったことにつきます。やはり安定性は大事だなぁと再確認した大会となりました。この教訓を後輩たちに伝え、来年は優勝を目指してほしいと思います。そしてNHKはどうなることやら…。<br />
<br />
最後になりますが、チームメンバー、搬送を手伝っていただいた方、運営の皆様に感謝申し上げます。本当にありがとうございました。<br />
<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
Kyoto University Mechatronics Creatorshttp://www.blogger.com/profile/10366176303586584754noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1346848890041022365.post-51283640725037277402017-11-20T20:31:00.001+09:002018-10-13T20:03:13.614+09:00マイクロマウス全日本大会2017<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjbwvWymJ5IPgP9IDIy4NxMdqSf5MCvEqkN5i4Pu-rUOwoqygFMhKtYSLs0DCUHvfD8jKFP9gr26fUcDpl_Dv8hVFH5ieb-Mlk_YW_77hZqSps0d-vrS186KXfTa6zHLMqiToe2XrBpOM4L/s1600/IMG_1548.JPG" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="900" data-original-width="1600" height="180" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjbwvWymJ5IPgP9IDIy4NxMdqSf5MCvEqkN5i4Pu-rUOwoqygFMhKtYSLs0DCUHvfD8jKFP9gr26fUcDpl_Dv8hVFH5ieb-Mlk_YW_77hZqSps0d-vrS186KXfTa6zHLMqiToe2XrBpOM4L/s320/IMG_1548.JPG" width="320" /></a></div>
<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
11月18日、11月19日に行われたマイクロマウス全日本大会に参加してきました。<br />
機械研からはロボトレースに4台、マイクロマウスハーフサイズに2台出場しました。<br />
OBからは小島さんがクラシック、ハーフに、松井さんがハーフに参加されました。<br />
<br />
<br />
〇1日目<br />
ハーフサイズでは、M1山田さんとB3山下さんが出走し、両者、決勝進出を決めました。<br />
小島さん、松井さんの後進がちゃんと育っているとアピールできたように思います。<br />
<br />
続いてロボトレースでは、M1辻本さん、B3山下さん、B2北村さん、B1森田さんが出走し、森田さんが見事決勝出場を決めました。<br />
今年ロボトレースは参加人数177人と過去にないほど多く、非常にレベルの高い戦いとなったように思います。<br />
<br />
結果的に全マウス、トレースが完走を果たし、無事全員認定書を貰うことができました。<br />
<br />
<br />
〇2日目<br />
まずロボトレース決勝が行われましたが、結果は森田さんの寿限無改は8位という好成績を収めました。<br />
今年も決勝はとてもレベルの高いコースでしたが、危うげなくゴールできていたので、非常に素晴らしかったです。<br />
これでまだ1回生だというのだから驚きですね。<br />
<br />
次にハーフサイズ決勝が行われましたが、結果は山田さんがR、山下さんがなんと総合第5位、そして特別賞を受賞しました。<br />
特別賞はマイクロマウスを初めて日が浅いとは思えないほどの結果を残したため、ということでした。<br />
今から来年以降の結果が楽しみです。<br />
<br />
<br />
今大会2日間を通して、京大機械研では過去にないほど賞状(認定証など含む)を貰ったのではないしょうか。<br />
来年度はもっと参加人数を増やして京大機械研の団体として特別賞が貰えたらいいですね。<br />
<br />
(山田さん)Kyoto University Mechatronics Creatorshttp://www.blogger.com/profile/10366176303586584754noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1346848890041022365.post-60270495781649094582017-11-02T14:29:00.000+09:002018-10-13T20:03:33.387+09:00マイクロマウス中部地区大会201710月29日に名古屋工学院専門学校でマイクロマウス中部地区大会が開催されました。(マイクロマウスって何?という方は<a href="http://ntf.or.jp/mouse/m_mouse.html" target="_blank">こちら</a>をご覧ください)<br />
<br />
機械研からは3回生と1回生が参加し、3回生はマイクロマウス(ハーフサイズ)競技とロボトレース競技に、1回生はロボトレース競技に出場しました。<br />
<br />
結果は全機体完走し、3回生がマイクロマウスで、1回生がロボトレースでそれぞれ特別賞を受賞しました. 詳しい競技結果は<a href="http://mmc-chubu.cocolog-nifty.com/blog/2017/10/post-34ff.html" target="_blank">こちら</a>で公開されています。<br />
<br />
特別賞を受賞した2台の動画がありますのでご覧ください。<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/McUjI3-iAgY/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/McUjI3-iAgY?feature=player_embedded" width="320"></iframe></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/cYbvzU-ikWU/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/cYbvzU-ikWU?feature=player_embedded" width="320"></iframe></div>
<br />
<br />
大会には全日本大会上位の方やユニークな機体を作られている方も参加されており、楽しく観戦することができました。競技者・運営の皆様ありがとうございました。<br />
(yamashita)Kyoto University Mechatronics Creatorshttp://www.blogger.com/profile/10366176303586584754noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1346848890041022365.post-84917301458002735102017-09-11T22:22:00.000+09:002017-09-11T22:22:08.771+09:00キャチロボ2017<br />
<br />
どうもweb係のMです。<br />
昨日はキャチロボ2017お疲れさまでした。<br />
<br />
web係のMはキャチロボ2017のマリーの箱押し出し機の操縦担当として参加しました。<br />
昨日の今日であまり整理がついていないのですが、とにかく大変でした。<br />
<br />
今年の機体について説明します。<br />
機体は、①マリーを取って箱に入れる機体と、②箱を押し出しつつフタを閉める機体の2つで構成されます。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjGcCG0hPGzQXZroxlLJWQqSUf2z8uReQ4NYlJV6SUwRuFn0KdjY4x8SkNEdsekDkdCzAXNuO8Du5P7wuJfRDy3mYNzzl7BHBYmUyPlJNEoZJXm8nctMHZWhnDvoZoI_JAa4X9PgZVp-A_T/s1600/All_catchRobo.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="332" data-original-width="700" height="188" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjGcCG0hPGzQXZroxlLJWQqSUf2z8uReQ4NYlJV6SUwRuFn0KdjY4x8SkNEdsekDkdCzAXNuO8Du5P7wuJfRDy3mYNzzl7BHBYmUyPlJNEoZJXm8nctMHZWhnDvoZoI_JAa4X9PgZVp-A_T/s400/All_catchRobo.jpg" width="400" /></a></div>
<br />
<br />
①マリーを取って箱に入れる機体をキャッチャー、②箱を押し出しつつフタを閉める機体をプッシャーと名付けていました。<br />
まずキャッチャー側について説明します。<br />
マリーを取る機構は吸引ポンプを4つ独立で動かす方式で、取るときにすべて起動、箱に落とすときには1個ずつオフにするという制御を入れました。<br />
またx軸方向にはエンコーダー制御で、1~3投目までは同じ位置で取っていたのでホームポジションに移動するという半自動化制御も入れていました。<br />
次にプッシャー側について説明します。<br />
プッシャーは箱を得点エリアに設置する段階で途中のバーでフタが閉められるというシンプルな機構です。また箱を揺らして入ったマリーを整理することができます。<br />
<br />
今回僕が参加して思ったことは、やはりたくさんの大学が参加しているので自分の視野が広がったなということと、自分の仲間は全国にたくさんいるんだなということでした。<br />
そして何度も言うようですが、ミスをしないためには圧倒的な準備と圧倒的なチェック作業が大事です。<br />
当日のテストランでは、緊急停止スイッチのケーブルの中間のコネクタが抜けていて<br />
サーボが動かなかったためとてもヒヤッとしました。もしこれが予選本番だったらまったくワークが取れていなかったはずです。<br />
<br />
今年も豊橋さんには3度目の正直はかなわなかったですが、来年こそはキャチロボ優勝を狙ってもらいたいです。<br />
<br />
そして私web係のMですが、そろそろブログ係を引退しようと思います。その時期がいつになるのかはわかりませんが次か、次の次あたりから別の人が書くと思います。お楽しみに。そして長い間ありがとうございました。<br />
<br />Kyoto University Mechatronics Creatorshttp://www.blogger.com/profile/10366176303586584754noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1346848890041022365.post-77290971217301839962017-09-04T16:24:00.000+09:002018-10-13T20:04:08.707+09:00マイクロマウス中部地区初級者大会に参加しましたどうもweb係のMです。<br />
<div>
最近キャチロボの重量を計測するために体重計に乗ったら、自分の体重がやばいことに気づいてしまいました。<br />
<br /></div>
<div>
と、個人的などうでもいことは置いておいて、9/3のマイクロマウス中部地区初級者大会に京大機械研から3名が参加して来ました.<br />
ロボトレース部門に1名,ハーフサイズに2名参加して,ロボトレースは準優勝,ハーフサイズはそれぞれが優勝と特別賞を受賞するという好成績を収めることができました.<br />
出走時には「初級者とは・・・」という声も聞こえてきたそうです.<br />
<br />
<br />
次回は中部の初級者ではない方の地区大会に今回の3人+α名(Mも含む)が参加する予定です.<br />
是非ご期待ください。。<br />
<br /></div>
Kyoto University Mechatronics Creatorshttp://www.blogger.com/profile/10366176303586584754noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1346848890041022365.post-32536535853925309302017-08-18T20:24:00.000+09:002017-09-04T16:05:51.467+09:00大掃除をしました<br />
<br />
どうも、web係のMです。夏休みに入り、キャチロボ製作に精が出ています。<br />
先週機械研の倉庫を大掃除をしました。<br />
掃除当日、機械研の倉庫に重大なトラブルがあることが判明しました。<br />
<br />
なんと、木製の棚がカビでおおわれていました。( ;´Д`)<br />
通称神棚と呼んでいる棚が「カビ棚」と化していました。<br />
<br />
写真を撮り損ねてしまったのですが、ほぼ中も外もスパゲッティーにかける粉チーズみたいなのでおおわれている感じでした。<br />
台風の時期の雨からの湿気が原因だと推測されます。<br />
<br />
というわけでカビ棚を決死の突撃隊でカビを除去したわけですが、1週間たった今日再びカビが生えていることが判明。機械研に木製のものはおかないようにしましょう。<br />
<br />
とカビの話題は置いておいて、告知です。<br />
<br />
9月10日キャチロボバトルコンテストが京都製作所本社にて行われます。<br />
今年は優勝を狙いに行きたいと思いますので是非応援どうぞよろしくお願いします。<br />
<br />
<br />Kyoto University Mechatronics Creatorshttp://www.blogger.com/profile/10366176303586584754noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1346848890041022365.post-29057289537590841542017-06-20T01:22:00.000+09:002017-06-20T01:46:30.526+09:00部内ロボコン2017 どうもweb係(ブログ係?)のMです。<br />
部内ロボコンが6月18日に開催されました。このままテスト期間に移行して放置状態になる前にブログを書いておこうと思います。今年もたくさんの新入生が入ってくれて楽しんでくれたと思います。また僕たち上回生も見ていてとても楽しませてもらいました。徹夜で完成させるチーム、機体が母艦と子機に分かれている探査機のような機体を作ったチーム、ワークを投げることができるチームなど、やっぱりチームごとに個性があふれているなと思いました。<br />
<br />
今年のルールは去年の部内ロボコンのルールに加えて我が機械研の公式マスコットロベルタを特定のエリアに入れたら5点が追加されるというものです。<br />
<br />
今年のルール:(ざっくり)<br />
・フィールドのワークを集めてワークエリアに入れるとワーク一1個につき1点が入る。<br />
・また橋をフィールドのワークを取って橋を補完して渡るとワークの点数が2倍になる。<br />
・追加課題としてロベルタを特定の場所から、ロベルタエリアに入れると5点が追加される。<br />
・点数が同じ場合にはタイムが早いほうが順位は上とする。(制限時間は5分)<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh6zAFkuxu5FBVpGDDuf9ZoQXpQF6BvqSATqzF68Q8RBhAa5V6joUvKjJS994rZ3raYj3U9JevRdKB_9P_W93v5e8P2ANX8JT4onCkptplt5bw5s5HSsrYRVVzkkZxjNkqc776DAdMTO_NC/s1600/field-3.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="595" data-original-width="842" height="226" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh6zAFkuxu5FBVpGDDuf9ZoQXpQF6BvqSATqzF68Q8RBhAa5V6joUvKjJS994rZ3raYj3U9JevRdKB_9P_W93v5e8P2ANX8JT4onCkptplt5bw5s5HSsrYRVVzkkZxjNkqc776DAdMTO_NC/s320/field-3.png" width="320" /></a></div>
<br />
<br />
今年の機体を紹介していきます。<br />
①Aチーム<br />
スタートエリアいっぱいに収まる機体。母艦の上に子機が2台乗っており、スタート同時に射出されて、左右でワークをエリアに押し込んだ後は子機についた磁石でロベルタを回収して子機ごと紐で母艦に回収して橋を渡ります。<br />
1台のコントローラを2人で操縦していたので操作がとても大変そうでした。<br />
機体名はその名も「空母カールビンソン」<br />
<br />
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgBqze8WEq4dHK6OpZrSZvwXMnNYIhI02LtdFgIixA5S193GvCHM9fObMsTKgQdPEUVbXARiorsv5qmNGl1S_rzaVrh8MmgpN-c26hGgugIcL-Cxo1hk22HBkCx9urhbaOJr3thlO-sPURV/s1600/P6181461.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgBqze8WEq4dHK6OpZrSZvwXMnNYIhI02LtdFgIixA5S193GvCHM9fObMsTKgQdPEUVbXARiorsv5qmNGl1S_rzaVrh8MmgpN-c26hGgugIcL-Cxo1hk22HBkCx9urhbaOJr3thlO-sPURV/s320/P6181461.JPG" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<br />
②Bチーム<br />
取る機構が独特なチーム。リンク機構で上手にロベルタを羽交い絞めするようにつかめます。ロベルタ「く、苦しい...」<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhxXDIubpC2Y1X3yUMGWiXb8sdH7izob0hkOwRLQtH5UoqeliqBIFb2CichNUcHqvfSpJpoNNxLOxnk4TNNrcoe5btcI2hO_np9fXrTg9Gtovl-StIdqevQMq-zJrekMkiGfAyP8SFCfWa9/s1600/P6181484.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhxXDIubpC2Y1X3yUMGWiXb8sdH7izob0hkOwRLQtH5UoqeliqBIFb2CichNUcHqvfSpJpoNNxLOxnk4TNNrcoe5btcI2hO_np9fXrTg9Gtovl-StIdqevQMq-zJrekMkiGfAyP8SFCfWa9/s320/P6181484.JPG" width="320" /></a></div>
<br />
③Cチーム<br />
徹夜で完成させたチームです。本来はテオヤンセン機構で歩く機体だったようですが、諸事情によりこの機体に。機体名に僕の名前を付けてくれました。徹夜でデバッグ手伝ったかいがあり、うれしかったです。<br />
<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi1FGHNazS9sqFpyq8huDToD5BQ-zYQ4FFtSjWnpqv93-5lh5TlfnZi5izhDjexFE9eVnL7t1Rb9yVrfGWmipGITJw04ByXl2GJh2sEGuO9rDu_QY8GwBBv7FopelHDAUd2rEG1E77pqnoH/s1600/P6181498.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi1FGHNazS9sqFpyq8huDToD5BQ-zYQ4FFtSjWnpqv93-5lh5TlfnZi5izhDjexFE9eVnL7t1Rb9yVrfGWmipGITJw04ByXl2GJh2sEGuO9rDu_QY8GwBBv7FopelHDAUd2rEG1E77pqnoH/s320/P6181498.JPG" width="320" /></a></div>
<br />
<br />
④Dチーム<br />
ロベルタを取る機構がどこも個性的でした。このチームは布を上昇機構に使ってました。しかもタイヤ間距離が4センチしかないためワークがなくても橋をわたることができます。旋回速度が半端なく速かったです。4センチの橋を4センチのタイヤ間距離でわたって<br />
いましたが相当練習したのだと思います。<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhz3H5tnmtU5whVsOHE5S4ss2E36Q0o24qqq9Xks5FKikYaABTN4X4rDY8SgJiwnu2wrpSBNxKdOhH20nbdSMeP6NW1RSB-GAz9KFeadMs49XcwyuQ8cqmr9ZoVgDtXFbVtA7T42WdIByC6/s1600/P6181516.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhz3H5tnmtU5whVsOHE5S4ss2E36Q0o24qqq9Xks5FKikYaABTN4X4rDY8SgJiwnu2wrpSBNxKdOhH20nbdSMeP6NW1RSB-GAz9KFeadMs49XcwyuQ8cqmr9ZoVgDtXFbVtA7T42WdIByC6/s320/P6181516.JPG" width="320" /></a></div>
<br />
⑤Eチーム<br />
今年の優勝チームです。つかむ機構が王道の開閉式キャッチャーです。<br />
しかもハンドリングにワークをできるだけ遠くの距離から投げ入れる(!?)モードとロベルタをできるだけ優しく置くモードの2つがあり、ソフト面でもとても強いチームでした。しかも完成がとても早くて大会3週間前くらいから練習していました。<br />
去年の制限時間(3分)でもタイムアウトにならないという驚異のスピードハンドリングでした。<br />
<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgsO8zClOlymtjEX4CKSct96ZZqNlSeYzas8n12mBenf5b8Q26CO1o5WYC04UJpNF2A0vyPmgDwQ_-DPLIEmZu1ihGPx92HQKgmbKTbaoNVGuqA0uvyD7cR-x01wGIaFKAQxA1BnQ3SBiL-/s1600/P6181527.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgsO8zClOlymtjEX4CKSct96ZZqNlSeYzas8n12mBenf5b8Q26CO1o5WYC04UJpNF2A0vyPmgDwQ_-DPLIEmZu1ihGPx92HQKgmbKTbaoNVGuqA0uvyD7cR-x01wGIaFKAQxA1BnQ3SBiL-/s320/P6181527.JPG" width="320" /></a></div>
<br />
⑥Fチーム<br />
この大会一番のダークホース。機構がとてもメカメカしています。高枝切りばさみの要領でワイヤー駆動でアームの先のハンドを開閉します。また下部に小型の車体がありDチームと同じようにワークがなくても橋を渡ることができます。機構がとても面白いということでOB賞を受賞しました。<br />
<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhQQRBezoe23tb2BmjsNStE0A_5HQBAKdtSnwLrFTYBQ2bKzR5FG-lypHUbKqKIS5X1-P74g4pQVDxid_czxvNZKslx8_E2bRdrm1-og3SgAPCVXCPihJLRxcjBpVnH-0nhI69bt5fdRqh5/s1600/P6181542.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhQQRBezoe23tb2BmjsNStE0A_5HQBAKdtSnwLrFTYBQ2bKzR5FG-lypHUbKqKIS5X1-P74g4pQVDxid_czxvNZKslx8_E2bRdrm1-og3SgAPCVXCPihJLRxcjBpVnH-0nhI69bt5fdRqh5/s320/P6181542.JPG" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEigCRenz9iK78jBP-txWGh4ka90Y32pHdfvj3IIC34KL5f0JFvRmnNytcUAszlz9LZqiLHxzSn867jmrmHouyd095kLvjLgx2XkNhiEBYpO3avd5XzhDey20E57OsuguujiOW8NDCVZWO3u/s1600/P6181543.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEigCRenz9iK78jBP-txWGh4ka90Y32pHdfvj3IIC34KL5f0JFvRmnNytcUAszlz9LZqiLHxzSn867jmrmHouyd095kLvjLgx2XkNhiEBYpO3avd5XzhDey20E57OsuguujiOW8NDCVZWO3u/s320/P6181543.JPG" width="320" /></a></div>
<br />
ロベルタイナバウアーーー!!<br />
<br />
⑦Gチーム<br />
このチームはワイドなワークキャッチャーと後ろのロベルタを取る非常に攻撃的なフォークが特徴です。前のワイドなキャッチャーは橋を渡るときに坂でつっかえないように紐で引っ張って畳み上げます。<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiH8GRI1bXEagjF25bTQPPn-YTnM-GqMVCNz4ukNKbqp_zCk81_GwNt6-dwvnmntEXOHE8IQMbhohE4C7HnY5fZ7jlwlFsORDl3tSAGTLzReO_gZaGkvlmxRsEg97kYaINkG0gUiWg14JG1/s1600/P6181549.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiH8GRI1bXEagjF25bTQPPn-YTnM-GqMVCNz4ukNKbqp_zCk81_GwNt6-dwvnmntEXOHE8IQMbhohE4C7HnY5fZ7jlwlFsORDl3tSAGTLzReO_gZaGkvlmxRsEg97kYaINkG0gUiWg14JG1/s320/P6181549.JPG" width="320" /></a></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgCcFdyglfpLC4vNrCzymrrFznGLskUD9wWandPKg91AvmJHrX-AgrNWvO1-S5AebDB2vBE-fu_issWnZnj3Ht7uWR9DlTfOZ_2m6IjH3UMPpSkCyhJdYddlheGqz9oXtAzuqkhj1BWbZeX/s1600/P6181560.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgCcFdyglfpLC4vNrCzymrrFznGLskUD9wWandPKg91AvmJHrX-AgrNWvO1-S5AebDB2vBE-fu_issWnZnj3Ht7uWR9DlTfOZ_2m6IjH3UMPpSkCyhJdYddlheGqz9oXtAzuqkhj1BWbZeX/s320/P6181560.JPG" width="320" /></a></div>
<br />
今年も前期は主なイベントは終わりました。この後はテストですね。そしてテスト明けにはキャチロボが始まります。<br />
<br />
それではテスト後にまた会いましょう。アディオス!!Kyoto University Mechatronics Creatorshttp://www.blogger.com/profile/10366176303586584754noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1346848890041022365.post-89808934757833170682017-05-18T22:52:00.004+09:002017-05-18T22:58:25.050+09:00新歓終わり!!web係のMです。<br />
長らくブログが放置状態ですみません。<br />
新歓は4月27日に終わりました。初週は20人くらい来てくれた日もあり、一時どうなるかと思った時もありました。<br />
今年もたくさんの新入生が入ってくれました。<br />
遅くなりましたが今年の新歓ロボの紹介をしたいと思います。<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj_fLpF8V5h0hLJLb0fskxlZ4OZ6ao98vJtmxqlyOZTFpo9FsXrtqOXZqTYelY5RFHVKASPMYw4Lno6QBN4R3rGzSEkkDJ_EzKd-v2jYXrzNUEAj5lOOeUx16r_iFJRiMDTTCxSWw5pNfgM/s1600/C8nJ9RgWsAA0LXh.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="238" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj_fLpF8V5h0hLJLb0fskxlZ4OZ6ao98vJtmxqlyOZTFpo9FsXrtqOXZqTYelY5RFHVKASPMYw4Lno6QBN4R3rGzSEkkDJ_EzKd-v2jYXrzNUEAj5lOOeUx16r_iFJRiMDTTCxSWw5pNfgM/s320/C8nJ9RgWsAA0LXh.jpg" width="320" /></a></div>
<br />
【メカクジャク(写真手前)】<br />
メカクジャクです。羽を大きく開きます。<br />
羽を開くのは後ろから見てわかる通り、傘を開く要領で直動機構で羽を広げます。(画像を後で追加します)<br />
また首がサーボで動きます。ビラロードでたくさん新入生をつついていました。また足回りもついているため、ビラロードで移動してお披露目することもできました。<br />
<br />
【巨大LEDキューブ(写真奥)】<br />
1m四方のアクリル板にフルカラーLEDがマトリックス状についてます。<br />
たくさん穴あけする箇所があり(8x8x6面=384箇所)、また配線もこんな感じです。<br />
(画像を後で追加します)<br />
春休み中連日徹夜で作業をしていたLEDキューブ班の闇を僕は垣間見た気がするのですが.....<br />
音楽を入力後、AD変換してLEDキューブの色を変えます。<br />
<br />
さぁこれからは今年のキャチロボと部内ロボコンに向けての準備です。<br />
今年から部内ロボコンのルールが変わります。なんと機械研の公式(?)マスコットのロベルタがワークとして登場します。<br />
去年のルールが某新入生の持ってきたブルドーザーに簡単にクリアされてしまったので、今年から対策が講じられることになりました。<br />
<br />
では次は部内ロボコンの時にお会いしましょう。<br />
<br />
<br />
<br />
<br />Kyoto University Mechatronics Creatorshttp://www.blogger.com/profile/10366176303586584754noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1346848890041022365.post-37112871764060464012017-02-19T23:06:00.000+09:002018-10-13T20:06:22.185+09:00マウス迷路完成 どうもweb係りのMです。<br />
今日はマイクロマウスの迷路を組み立てました。<br />
9x16の迷路です。下穴を拡張するために170箇所ホールソーでドリル穴を開けました。<br />
<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhYWSZvu0Ps8aVh7KcfDjt-FnYMSshJHr9HvjWQ58cDqaudtlTJz19uLB7rQXkOIhCOcqF23LAbMCNJyfsQHiYimOr_QKfl2HR43oNoCEMJCd4hyru1r_0CAbEXfgwnaYFbqwYPQyOV_pNh/s1600/IMG_6835.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhYWSZvu0Ps8aVh7KcfDjt-FnYMSshJHr9HvjWQ58cDqaudtlTJz19uLB7rQXkOIhCOcqF23LAbMCNJyfsQHiYimOr_QKfl2HR43oNoCEMJCd4hyru1r_0CAbEXfgwnaYFbqwYPQyOV_pNh/s320/IMG_6835.JPG" width="240" /></a></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi7IkEJ-8-mis7qGEZXsdBA8SZ4vf2phr5me1vfiphF3d4SYTTtMJUi9Iijkf6uxgWR9aQQIjIcFMPIZSTQ1D-Rzm4nG45c17C-hQR4SbqRYd9AQYxRFg5xd0Y_gWBgMKxdynJO7AZ2t5Mr/s1600/FullSizeRender.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi7IkEJ-8-mis7qGEZXsdBA8SZ4vf2phr5me1vfiphF3d4SYTTtMJUi9Iijkf6uxgWR9aQQIjIcFMPIZSTQ1D-Rzm4nG45c17C-hQR4SbqRYd9AQYxRFg5xd0Y_gWBgMKxdynJO7AZ2t5Mr/s320/FullSizeRender.jpg" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
完成!(^^)!</div>
迷路を試作してみたところです。とてもいい具合です。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjueweac6zR6HeU6H3PnBWvgsC9EYEnXMGq1UZrcuIfqiEGZvhb5Zdl6BT7iJZGccR3pAobHiVCvaU34ANogsxAnAi5JwsIDfN-pcx4fnYN3LwAQaDZgwsI_4RXDnciTJp0ELo4d3IQpLAE/s1600/IMG_6837.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjueweac6zR6HeU6H3PnBWvgsC9EYEnXMGq1UZrcuIfqiEGZvhb5Zdl6BT7iJZGccR3pAobHiVCvaU34ANogsxAnAi5JwsIDfN-pcx4fnYN3LwAQaDZgwsI_4RXDnciTJp0ELo4d3IQpLAE/s320/IMG_6837.JPG" width="240" /></a></div>
某先輩が試走してみたところです。<br />
<br />
マウスのコースは大変高価なもので我々現役生の力では購入することが難しかったのですが、OBさんの方々の支援で購入することができました。これからマイクロマウス大会での結果の向上に向けて頑張っていきたいと思います。本当にありがとうございました。<br />
<br />
<br />
<br />Kyoto University Mechatronics Creatorshttp://www.blogger.com/profile/10366176303586584754noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1346848890041022365.post-2329384988926403462017-02-16T16:38:00.000+09:002017-02-16T16:38:13.804+09:00春休み来るどうもweb係りのMです。<br />
試験期間もようやく終わり春休みです。皆さんいかがお過ごしでしょうか?<br />
OBさんの支援によりマイクロマウスのコースを買うことができました。<br />
大変高価なものでしたが支援して頂き本当にありがとうございます。<br />
マイクロマウスの壁を収納する箱を作ってほしいと言われたのでマイクロマウスの<br />
壁を収納する箱を設計したのですが、、、、<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgHP8WSoAr8v7wkp5WkoWNadUp1Gs0lSoWgJVASfLEv2pAcg7hr3S9jtxtp8HS1Jh-cUF2a30Zfe2UUqauEgVIVAW0oRv302P5ZETotmniMY8DzmzvprQfINVveAOC0V9e6aSKXbaZOmpHs/s1600/IMG_6823.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgHP8WSoAr8v7wkp5WkoWNadUp1Gs0lSoWgJVASfLEv2pAcg7hr3S9jtxtp8HS1Jh-cUF2a30Zfe2UUqauEgVIVAW0oRv302P5ZETotmniMY8DzmzvprQfINVveAOC0V9e6aSKXbaZOmpHs/s320/IMG_6823.JPG" width="320" /></a></div>
<br />
御覧の通り収納したときのクリアランスを考えていなかったため、本来の収納の仕方で<br />
収納すると入りません。(そらそうだ)というわけで本来の収納の仕方ではない仕方で収納されています。。。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjrmRo9LQt1vny_sRgk_rk8NcAMVYAM4IuUwWLl0X1x1J4qE_Nj0WdSyTiwhcxPzWgxxS8FrX8MbYCyMNvH1xQP26BBZAepzpgtfKo-rtlEvpO4qdobhXtS9hNn3tcZsdHs-K0cduWrXD6x/s1600/IMG_6822.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjrmRo9LQt1vny_sRgk_rk8NcAMVYAM4IuUwWLl0X1x1J4qE_Nj0WdSyTiwhcxPzWgxxS8FrX8MbYCyMNvH1xQP26BBZAepzpgtfKo-rtlEvpO4qdobhXtS9hNn3tcZsdHs-K0cduWrXD6x/s320/IMG_6822.JPG" width="240" /></a></div>
<br />
マイクロマウスも<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "lucida grande" , "hiragino kaku gothic pron" , "ヒラギノ角ゴ pron w3" , "meiryo" , , sans-serif; font-size: 15.4px;">鋭意</span>製作中です。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjCyV8pJY5xlTmCc2m2WV5A7fM6aksY_VYCko4E5cHaThMQcfXzXf-9EE_QM4gS_VmaWRzscQkpthbIKBRDFlKrntgDv8WNCzAVN_K0pSk_JBfMD3YDoL98dTUKlGsglqS3AehqnwoT2_0-/s1600/IMG_6825.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjCyV8pJY5xlTmCc2m2WV5A7fM6aksY_VYCko4E5cHaThMQcfXzXf-9EE_QM4gS_VmaWRzscQkpthbIKBRDFlKrntgDv8WNCzAVN_K0pSk_JBfMD3YDoL98dTUKlGsglqS3AehqnwoT2_0-/s320/IMG_6825.JPG" width="240" /></a></div>
<br />
今の時期、皆さん帰省してるのかあまり来てくれません....<br />
もっと来てほしいです..(泣)<br />
これから新歓に向けて新歓ロボの製作を1回生には頑張ってもらいたいです。<br />
<br />
<br />
<br />Kyoto University Mechatronics Creatorshttp://www.blogger.com/profile/10366176303586584754noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1346848890041022365.post-38758385523855735832016-12-27T21:50:00.002+09:002016-12-27T21:50:59.294+09:00NF2016 <span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;"><br /></span>
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;"><br /></span>
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;">お久しぶりです。web係のMです。</span><br />
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;">今年は11月19日から11月22日までの開催で機械研はロボットの展示を行い、大変多くの方に来て頂き、盛況のうちに終えることができました。</span><br />
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;">初日の様子です。</span><br />
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;">さすがに開けて午前10時から来られる方は少なかったですが、土曜日だったこともありお昼ごろにはたくさんの方がこられていました。</span><br />
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;"><br /></span>
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;"><br /></span>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEij7cielrXBftJY_-9RwRkMESk0UcEWVBn8j8nVkv4DiKHdGkhNl4vQ0FdXPtDOPwlxk_B0Fb2Gy2dpxqw8tcD_UlUJsHwPOSBPeUPtCgt5VtWNVPYPYYqAeVUytqv-2famMCrYf1ADFMuh/s1600/Image_ef09459.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="238" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEij7cielrXBftJY_-9RwRkMESk0UcEWVBn8j8nVkv4DiKHdGkhNl4vQ0FdXPtDOPwlxk_B0Fb2Gy2dpxqw8tcD_UlUJsHwPOSBPeUPtCgt5VtWNVPYPYYqAeVUytqv-2famMCrYf1ADFMuh/s320/Image_ef09459.jpg" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
初日の様子</div>
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;"><br /></span><span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;">今年は事前の準備が万端だったこともあり、ufoが初日から無事動いてくれました。</span><br />
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;">展示物の紹介を行っていきたいと思います。</span><br />
<br style="background-color: white; color: #333333; font-family: Verdana, Arial, sans-serif; font-size: 13px;" />
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;">①キャチロボ機体</span><br />
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;"> 今年のキャチロボ出場機体です。NF展示用に単機操縦に作り替えられました。</span><br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjlTk1wrrSmZarj5Hpf3NTY9UGZK29oAE1CpWjA3sV71X9SkEu_GbGFww9KzSvJP0rLpkM5jmceLCQwMYGD-rDYzjdPxOTA70-3kStmJ3JRbraz7A1uP3VfuvHjjxCZ62BsLy3PRUn4Fz65/s1600/Image_e3cbab1.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="239" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjlTk1wrrSmZarj5Hpf3NTY9UGZK29oAE1CpWjA3sV71X9SkEu_GbGFww9KzSvJP0rLpkM5jmceLCQwMYGD-rDYzjdPxOTA70-3kStmJ3JRbraz7A1uP3VfuvHjjxCZ62BsLy3PRUn4Fz65/s320/Image_e3cbab1.jpg" width="320" /></a></span></div>
<br />
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;">②イライラ棒</span><br />
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;"> 例年は鬼難易度でしたが、今年はなぜか簡単に..クリア者が続出(例年比)しました。と言っても10人いたかどうかというレベルですが。</span><br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh04q92_Wlr8fZG6oc2YLoohL0WyjOGtvlDZQ9sDdWeLINJt9Av_XjAW1Q6sSqk_XYL29Vmie8G4D3ezbrAocshp_8vlXXyJVifL9KkB0lrhWfR-LbK9CZMTBqU9cH7SjRiCeZjFTeCCBH2/s1600/Image_7187968.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="239" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh04q92_Wlr8fZG6oc2YLoohL0WyjOGtvlDZQ9sDdWeLINJt9Av_XjAW1Q6sSqk_XYL29Vmie8G4D3ezbrAocshp_8vlXXyJVifL9KkB0lrhWfR-LbK9CZMTBqU9cH7SjRiCeZjFTeCCBH2/s320/Image_7187968.jpg" width="320" /></a></span></div>
<br />
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;">③ガトリング砲</span><br />
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;"> 1回生製作。ガトリングの機構を再現したものです。一切電子回路を用いずに回転だけで連続発射できるというすばらしい作品です。</span><br />
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;">④ライントレーサー</span><br />
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;"> 毎年一回生に新入生の練習としてつくってもらっているロボットの展示です。</span><br />
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;">⑤自作CPU</span><br />
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;"> 1回生製作。裏の配線がすごいことになっていました。</span><br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh3Qol64KiBABnOVXoQXn0y_O4v6QU6U9NKoWau3UDysL6zYaHsUm6dSJzMlijpemt76b3FHIcpubefn2A4e5MRlyhbAkIloSMxU3BsMB8JieNGV6qscsenTAzL_QUOu38YNyLgRnTjpwo3/s1600/Image_2d6daaa.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh3Qol64KiBABnOVXoQXn0y_O4v6QU6U9NKoWau3UDysL6zYaHsUm6dSJzMlijpemt76b3FHIcpubefn2A4e5MRlyhbAkIloSMxU3BsMB8JieNGV6qscsenTAzL_QUOu38YNyLgRnTjpwo3/s320/Image_2d6daaa.jpg" width="320" /></a></div>
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;"><br /></span>
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;">⑥ロボットアーム</span><br />
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;"> 3回生が製作しました。サーボによる関節を組み合わせてロボットアームを作ってものをつかみます。</span><br />
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;">⑦画像認識ロボットpepa</span><br />
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;"> 4回生製作。赤いものをカメラで認識して追尾します。</span><br />
<br />
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;"> 私は今年はUFOの運営をしてあまり機械研の展示自体のほうには参加することはできなかったため写真を撮るのを忘れてしまったものが多いです。すみません。</span><br />
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;"> UFOキャッチャーのことについて書いていこうと思います。</span><br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgv9BliF7YQ76GTigi0RBIY0SR8BA-hBzWylaoterjGqftecwFHLqqA4a9PgVd7B00jDTWzm_HNsRCQPrXZXPSl6CQAMMsFSKz-ZWgLPYWub0Z8qQ8t7X6tIPgJhn0kvXB6YCIL66OcT7dL/s1600/Image_5008a03.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgv9BliF7YQ76GTigi0RBIY0SR8BA-hBzWylaoterjGqftecwFHLqqA4a9PgVd7B00jDTWzm_HNsRCQPrXZXPSl6CQAMMsFSKz-ZWgLPYWub0Z8qQ8t7X6tIPgJhn0kvXB6YCIL66OcT7dL/s320/Image_5008a03.jpg" width="239" /></a></div>
<br style="background-color: white; color: #333333; font-family: Verdana, Arial, sans-serif; font-size: 13px;" />
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;">今年のUFOキャッチャーです。前日から無事に動いてくれてよかったです。今年もたくさんの方に興味を持っていただき、ufoの集客力はすごいなと思いました。後ufoの動作時間としては最長を記録したのではないかと思います。</span><br />
<br style="background-color: white; color: #333333; font-family: Verdana, Arial, sans-serif; font-size: 13px;" />
<br style="background-color: white; color: #333333; font-family: Verdana, Arial, sans-serif; font-size: 13px;" />
<span style="background-color: white; color: #333333; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 13px;">今年も無事NFを終えることができました。ではこの辺で....</span>Kyoto University Mechatronics Creatorshttp://www.blogger.com/profile/10366176303586584754noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1346848890041022365.post-25328728719403120842016-11-08T21:58:00.003+09:002018-10-13T20:07:01.922+09:00マイクロマウス中部地区大会10月23日に名古屋工学院専門学校で開催されていたマイクロマウス中部地区大会に参加してきました<br />
web係りのMです。<br />
<br />
中部地区大会では3回生1人、4回生2人が出走予定でした。<br />
しかしながら、4回生が機体を電車内において来てしまうというハプニングが起きたため、1人は棄権、私(3回生)は機体が完成せず、またもう一人の4回生は順調に出走はしたものの、まさかのプログラムエラーでゴール直前で止まるという結果になってしまいました。<br />
<br />
<br />
マイクロマウス中部地区大会は完成度が高い機体が多く出場しており、見学していた私もモチベーションをあげられました。<br />
<br />
<br />
もうすぐNFですね。Kyoto University Mechatronics Creatorshttp://www.blogger.com/profile/10366176303586584754noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1346848890041022365.post-30052024189569855602016-11-08T21:42:00.002+09:002016-11-08T21:45:05.089+09:00関西地区新入生合同ロボコン連投稿となって申し訳ありません。web係りのMです。<br />
<br />
関西地区合同ロボコンについて書いていこうと思います。<br />
<br />
10月2日日曜日に京大の吉田本部キャンパスにできた新しい建物イノベーション棟1階学生ラウンジにて関西地区新入生合同ロボコンが開催されました。<br />
今年は持ち回りで京大が開催となりました。<br />
例年のことながら、前日から完成させようとする新入生がちらほらと.....また私も人のことは言えま<br />
せんが前日準備組で玄人の部(上回生の部)で出場しました。<br />
今年は出走した1回生は6人。新入生講習で作ってもらったマイコンボードでトレーサーを作成してもらいました。<br />
結果ですが、上回生の私がタイムに残せていないなか、ほとんどの1回生部員が完走して結果(タイム)をきちんと残せていてさすがだなと思いました。また玄人の部では2回生が一人、4回生が2人、出走しました。 2回生のトレーサーは今大会で見事最速でゴールし、優勝しました。素晴らしいです。<br />
<br />
<br />
次は、マイクロマウス中部地区大会に参加した話を書いていこうと思います。<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
<br />Kyoto University Mechatronics Creatorshttp://www.blogger.com/profile/10366176303586584754noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1346848890041022365.post-3939314419910527972016-11-08T21:25:00.004+09:002016-11-08T22:34:13.018+09:00キャチロボ2016<br />
<br />
前回の記事で登場しましたweb係のMです。<br />
先日ありました、キャチロボ2016の大会について書いていこうと思います。<br />
キャチロボは今年も京都製作所さんで開催となりました。<br />
<br />
今年は例年と違いワークが小さい(&壊れやすい)のと新ルールとしてシューティングボックスにガイドがついており蓋を閉めることで得点が2倍となる違いがありました。<br />
<br />
<br />
自陣には縦4横8列にせんべいが並べられています。また共通フィールドには縦2横8列のせんべいが並べられています。機体はこの横8列を2分割し、4個1列をまとめて取ろうという構想のものです。これは今年からルールがプレイヤーを2人にすることが許可されたために、フィールドを2分割し左右で操作プレイヤーが別々に操作する作戦をとったためです。(しかし<br />
これにはy軸方向をだれか一人に操縦を任せるということが必要であり、後で述べますがチームプレーが大事になりました。)<br />
<br />
<br />
<br />
機体の紹介画像です。<br />
<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjnhB1mmfJlGBnNQDR9qgiUZLuq8lzcUjvOV2M_X0uueqFY9FrBjub334uHojqGffat6Fw-PrG9JABUV-XQuCh-RaG-B5ugkgCjTz-Ob4gJ_quIBrRvS0Zlzc3dcM8MPfJn3QzLuDySd5oI/s1600/S__19988483.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="239" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjnhB1mmfJlGBnNQDR9qgiUZLuq8lzcUjvOV2M_X0uueqFY9FrBjub334uHojqGffat6Fw-PrG9JABUV-XQuCh-RaG-B5ugkgCjTz-Ob4gJ_quIBrRvS0Zlzc3dcM8MPfJn3QzLuDySd5oI/s320/S__19988483.jpg" width="320" /></a></div>
<br />
<br />
<br />
試合結果ですが、なんと今年は<br />
ベスト4 + 審査員特別賞
<br />
という結果になりました。
<br />
<br />
予選結果 全出場チーム中2位<br />
1回戦 金沢工業大学 ロボプロOBチームさん<br />
2回戦 九州大学 煎餅力学第一・同演習 さん<br />
3回戦 豊橋技術科学大学 ロボ☆ロジ さん<br />
<br />
<br />
<br />
準々決勝では去年敗退した豊橋技術科学大学さんと再びあたり敗北を喫するという結果になりました。機体自体は吸引機構で、確実にせんべいをとっており、また指示が的確で大声であり、スタンバイフィールドで応援していた私も手に汗を握っていました。<br />
<br />
ともあれ、キャチロボ2016もお疲れさまでした。<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
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<br />Kyoto University Mechatronics Creatorshttp://www.blogger.com/profile/10366176303586584754noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-1346848890041022365.post-13011594960930039982016-09-16T18:07:00.000+09:002016-09-16T18:07:17.703+09:00部内ロボコン2016このブログでは初お目見えとなるweb係のMです。<br />
今年も部内ロボコンが開催される運びとなりました。<br />
遅くなりましたが、部内ロボコンの内容について書いていきたいと思います。<br />
今年の部内ロボコンの内容は去年と同じく"Over The Bridge".<br />
ロボットでワークを回収して,橋(ワークを橋にする。)を作り、橋を渡り切ると<br />
いうものです。<br />
今年も前日から徹夜で1日で完成させるチームがちらほらと........<br />
出場チームは多く、7チーム出場していました。<br />
貝のようにかぱっと開き段差を超えようとするもの、オーソドックスにワークをつかんで離して橋を作っていくもの、戦車のようにキャタピラで進んでいくもの、今年も様々な機体がありました。<br />
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大会の様子<br />
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiTmrpwXIkIX0QKalr_CPxj9zaDsHos3_xWKpZRGP67pbCrgF7-8oWUtMt9Tec1elfbIQG7OY4tBdHXpN3SA_dfbaPUwBsRg5TfQJtsqU6hwuTKnqfZsZpcioHVdfGyivgMp4bmmt6QC0qX/s1600/IMG_1837.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="180" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiTmrpwXIkIX0QKalr_CPxj9zaDsHos3_xWKpZRGP67pbCrgF7-8oWUtMt9Tec1elfbIQG7OY4tBdHXpN3SA_dfbaPUwBsRg5TfQJtsqU6hwuTKnqfZsZpcioHVdfGyivgMp4bmmt6QC0qX/s320/IMG_1837.JPG" width="320" /></a></div>
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P.S時間があれば大会の様子を動画でアップしたいと思いますKyoto University Mechatronics Creatorshttp://www.blogger.com/profile/10366176303586584754noreply@blogger.com0